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公開番号2025091460
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023206620
出願日2023-12-07
発明の名称無人搬送台車における片線誘導システム
出願人日本車輌製造株式会社
代理人個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250612BHJP(鉄道)
要約【課題】複数の無人搬送台車における片線誘導システムを提供すること。
【解決手段】車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置、台車本体に対して左右端が前後に揺動する載置台40、載置台40の回転角度を検出する回転角度検出手段および、走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置を有する無人搬送台車1と、長尺搬送対象物3を長手方向の複数箇所で搭載する複数の無人搬送台車1A,1Bについて無線通信制御を行うための無線通信機構と、横行搬送する搬送ルートに敷設された1本の誘導ライン6と、を有し、横行搬送時には、1台の前記無人搬送台車1Aに設けられた誘導ライン6の検出を行う走行検出手段57の検出信号に基づく走行ルート制御と、回転角度検出手段58の検出信号に基づく複数の無人搬送台車1A,1Bにおける相対的位置制御とが実行される片線誘導システム。
【選択図】図6

特許請求の範囲【請求項１】
車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置、前記走行装置によって支持された台車本体、前記台車本体に対する縦軸を中心とした回転により左右端が前後に揺動する載置台、前記載置台の回転角度を検出する回転角度検出手段および、前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置を有する無人搬送台車と、
長尺搬送対象物を長手方向の複数箇所で搭載する複数の前記無人搬送台車について無線通信制御を行うための無線通信機構と、
前記長尺搬送対象物を短手方向に横行搬送する搬送ルートに敷設された１本の誘導ラインと、
を有し、
横行搬送時には、１台の前記無人搬送台車に設けられた前記誘導ラインの検出を行う走行検出手段の検出信号に基づく走行ルート制御と、前記回転角度検出手段の検出信号に基づく複数の前記無人搬送台車における相対的位置制御とが実行される無人搬送台車における片線誘導システム。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
長尺搬送対象物が長手方向の２箇所においてそれぞれマスタ側とスレーブ側となる２台の前記無人搬送台車に搭載され、
前記走行ルート制御は、マスタ側の前記無人搬送台車によって実行され、
前記相対的位置制御は、マスタ側およびスレーブ側の前記無人搬送台車の一方または双方によって実行されるものである
請求項１に記載の無人搬送台車における片線誘導システム。
【請求項３】
前記相対的位置制御は、前記回転角度検出手段の検出信号に基づき、前記載置台について設定された基準角度からの回転角度をズレ量として算出し、前記駆動制御装置は、前記載置台を前記所定の角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである
請求項１に記載の無人搬送台車における片線誘導システム。
【請求項４】
前記駆動制御装置は、前記回転角度検出手段の検出信号から得られる前記基準角度に対するズレ方向とズレ量とを基に、前記載置台を前記基準角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである
請求項３に記載の無人搬送台車における片線誘導システム。
【請求項５】
前記無人搬送台車は、前記走行装置が、平行に配置された前記一対の車輪と、前記一対の車輪を前後から挟むように配置された各々の駆動モータとが、装置本体に対して一体に構成されたものであり、前記台車本体の前後左右の位置に、前記装置本体が前記台車本体に対して鉛直方向の装置回転軸によって回転可能に組み付けられたものである
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の無人搬送台車における片線誘導システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺搬送対象物を横行搬送させる、複数の無人搬送台車における片線誘導システムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
製造工場あるいは建設現場など多くの場所において無人搬送台車を使用した搬送対象物の自動搬送が行われている。搭載する対象搬送物が長尺なものである場合、その長尺搬送対象物は複数の無人搬送台車に搭載され、各無人搬送台車の走行制御を連動させた協調搬送が行われる。下記特許文献１には、複数の２輪独立駆動式移動ロボットにより搬送対象物を協調搬送する、移動ロボットの協調搬送方式が開示されている。
【０００３】
移動ロボットは、各々が２車輪の中点から車輪の進行方向に所定距離を隔てた位置で、その垂直軸の周りに回転自在に搬送対象物を支持する。そして、例えば２台の移動ロボットによる搬送対象物の搬送では、それぞれの制御装置によって搬送対象物の動作指令を受け、所定の演算が独立して実行される。移動ロボットがどのような角度で搬送対象物を把持していたとしても、移動ロボット自身の姿勢およびハンドの角度を計測することで所定の動作を実現でき、互いの移動ロボットの情報を一切必要とせず、搬送対象物の動作指令のみを受けるだけで協調搬送が可能となる。
【０００４】
ところで、長尺搬送物の中でも、鉄道車両のように重心の高い製品の搬送を実現するには、搬送ルートに限りなく近い走行制御が必要である。下記特許文献２には、第１走行車および第２走行車が同一の経路を走行する走行車システムが開示されている。この従来例は、無人搬送車としてのマスタＡＧＶおよびスレーブＡＧＶによる長尺搬送物の同期並列搬送であって、スレーブＡＧＶに設けられた距離センサによりマスタＡＧＶをセンシングしながら走行が行われる。マスタＡＧＶでは、ＬＲＦによって取得したスキャンデータに基づいてその位置および姿勢が検出され、スレーブＡＧＶでは、無線通信によって得られるマスタＡＧＶの制御信号に基づいてスレーブＡＧＶの制御指令値が算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０００－０４２９５８号公報
特開２００９－２４２０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記従来例で示すように、長尺搬送物を前後２台の無人搬送台車に搭載し、所定の移動ルートを搬送する技術は様々存在する。ただし、そのほとんどは長尺搬送物の長手方向に移動する点について記載はあるものの、横行搬送させた場合について示されていない。長尺搬送部は、その大きさによって敷地内を前後方向にだけ移動することが困難なこともあり、そうした場合には、長手方向に対して直交する横方向や一定角度の斜め方向へ移動することが求められることもある。しかし、こうした横行搬送や斜行搬送（以下、まとめて「横行搬送」という）を行う複数台の無人搬送台車に相対的な位置関係のズレが生じてしまうと、搭載している長尺搬送物が不安定になるほか、その長尺搬送物にひずみが生じてしまうなどの問題が生じ得る。
【０００７】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、複数の無人搬送台車における片線誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る無人搬送台車における片線誘導システムは、車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置、前記走行装置によって支持された台車本体、前記台車本体に対する縦軸を中心とした回転により左右端が前後に揺動する載置台、前記載置台の回転角度を検出する回転角度検出手段および、前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置を有する無人搬送台車と、長尺搬送対象物を長手方向の複数箇所で搭載する複数の前記無人搬送台車について無線通信制御を行うための無線通信機構と、前記長尺搬送対象物を短手方向に横行搬送する搬送ルートに敷設された１本の誘導ラインと、を有し、横行搬送時には、１台の前記無人搬送台車に設けられた前記誘導ラインの検出を行う走行検出手段の検出信号に基づく走行ルート制御と、前記回転角度検出手段の検出信号に基づく複数の前記無人搬送台車における相対的位置制御とが実行される。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成によれば、長尺搬送対象物を例えば前後の無人搬送台車の載置台に搭載して搬送する際、回転角度検出手段によって載置台の角度を検出することにより、無人搬送台車同士の相対的な位置ズレを確認することができ、それを基に制御装置が走行装置に対して駆動制御することにより車輪に対する回転および走行角度の調整により位置ズレの修正が行えるため、横行搬送時には、１台の前記無人搬送台車に設けられた誘導ラインの検出を行う走行検出手段の検出信号に基づく走行ルート制御の走行とともに、回転角度検出手段の検出信号に基づく複数の前記無人搬送台車における相対的位置制御によって、１本の誘導ラインだけで搬送ルートに従った横行搬送が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
鉄道車体を長手方向の２箇所で無人搬送台車に搭載した状態を示した斜視図である。
無人搬送台車を上方から示した斜視図である。
無人搬送台車を下方から示した斜視図である。
無人搬送台車を示した平面図である。
無人搬送台車における片線誘導システムの無線通信機構を示したブロック図である。
鉄道車体の横行搬送時の制御説明図である。
鉄道車体の横行搬送に２台の無人搬送台車の相対的な位置関係にズレが生じた状況を示した図である。
２台の無人搬送台車の相対的な位置関係にズレが生じた場合のテーブルの回転を示した図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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