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公開番号2025079942
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-23
出願番号2023192834
出願日2023-11-13
発明の名称地中管内の調査装置
出願人管清工業株式会社
代理人個人
主分類B64U 10/14 20230101AFI20250516BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】水上航行体型の調査装置の問題点を解決した又は問題点の解決を目指した地中管内の調査装置を提供する。
【解決手段】飛行ドローン1を、複数のプロペラ装置5と、調査用カメラ9と、追尾用カメラ13と、複数の障害物センサ15と、から構成する。円盤状のターゲット19を準備し、下水管内の下水にこのターゲット19を浮かべて下流側に流す。飛行ドローン1の追尾用カメラ13でこのターゲット19を追尾し、飛行ドローン1をターゲット19の動きに追随させて下水管内で下流側に飛行させる。飛行過程で調査用カメラ9により下水管の内壁面を撮影する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
内部を水が流れる地中管内の調査装置であって、
前記地中管内を長さ方向に移動するターゲットと、
前記ターゲットにしたがって前記地中管内を長さ方向に移動する飛行ドローンと、を備え、
前記飛行ドローンは、飛行推進装置と、前記地中管内の調査用カメラと、前記推進装置を駆動制御する飛行制御部と、を有していて、
前記飛行制御部は、前記飛行ドローンが前記ターゲットを追尾するように前記飛行推進装置を駆動制御する、ことを特徴とする地中管内の調査装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記ターゲットは水に浮かんで流されることにより下流側に移動するものであり、
前記飛行ドローンは前記ターゲットを追尾して前記地中管内を下流側に移動するものである、ことを特徴とする請求項１記載の地中管内の調査装置。
【請求項３】
前記飛行ドローンは前記ターゲットを撮影する追尾用カメラを有し、
前記飛行制御部は、この追尾用カメラが前記ターゲットを撮影し続けるように前記飛行駆動装置を駆動制御する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の地中管内の調査装置。
【請求項４】
前記飛行ドローンは障害物回避用のセンサを有している、ことを特徴とする請求項１又は２記載の地中管内の調査装置。
【請求項５】
前記ターゲットと前記飛行ドローンとの間には、前記飛行ドローンが前記ターゲットを見失い又は一時的に見失い制御不能となることを防止するためのワイヤ又はひも状体が接続されている、ことを特徴とする請求項１又は２記載の地中管内の調査装置。
【請求項６】
前記ワイヤ又はひも状体は電力供給用ワイヤ又はひも状体である、ことを特徴とする請求項５記載の地中管内の調査装置。
【請求項７】
前記ターゲットは前記地中管の内壁面の照明用ライトを有している、ことを特徴とする請求項１又は２記載の地中管内の調査装置。
【請求項８】
前記飛行ドローンはドローン側バッテリを有し、前記ターゲットはターゲット側バッテリを有していて、
前記ドローン側バッテリは前記ターゲット側バッテリによってワイヤレス充電される、ことを特徴とする請求項１又は２記載の地中管内の調査装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は下水管などの地中管の内壁面を撮影して調査する調査装置又は調査システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
常時水が流れる下水管内部の破損状態などを撮影して調査するにあたっては、車輪を備えた調査装置を使用することができない場合も多い。このような場合に、下水管内に調査員が入り込んで携帯ＶＴＲを用い、又は目視によって下水管内部の調査を行おうとすると換気不足や流水の影響によって調査作業はきわめて危険なものとなる。
【０００３】
そこで、特許文献１に示すように、水上航行体に撮影用テレビカメラ機を搭載することにより調査装置を構成しておき、この調査装置を下水管内の流水上に浮かべて下水管内で移動させながら撮影用テレビカメラ機で下水管内壁面を撮影し、撮影結果に基づいて下水管内壁に生じている亀裂の位置や大きさなどを調査する方法が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平０７－２１６９７２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されたような水上航行体型の調査装置では水面の波による調査装置の揺れにより撮影用テレビカメラ機の映像がぶれたり、撮影用テレビカメラ機の撮映面に水滴が付着して映像が不鮮明になったりするおそれがあるし、撮影用テレビカメラ機とともに調査装置が波の影響を受けて転覆する可能性もある。
【０００６】
そこで、本発明はこのような水上航行体型の調査装置の問題点を解決した又は問題点の解決を目指した地中管内の調査装置又は調査システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するための本発明の地中管内の調査装置又は調査システムは、内部を水が流れる地中管内の調査装置又は調査システムであって、前記地中管内を長さ方向に移動するターゲットと、前記ターゲットにしたがって前記地中管内を長さ方向に移動する飛行ドローンと、を備え、前記飛行ドローンは、飛行推進装置と、前記地中管内の調査用カメラと、前記推進装置を駆動制御する飛行制御部と、を有していて、前記飛行制御部は、前記飛行ドローンが前記ターゲットを追尾又は自動追尾するように前記飛行推進装置を駆動制御するものである。飛行ドローンはターゲットを追尾又は自動追尾することにより地中管内を飛行又は自律飛行することができる。
【０００８】
ターゲットは水に浮かんで流されることにより下流側に移動するものとすることができ、飛行制御部は、飛行ドローンがこのターゲットを追尾又は自動追尾して地中管内を下流側に移動又は自律移動するように飛行推進装置を駆動制御するものとすることができる。
【０００９】
飛行ドローンはターゲットを撮影する追尾用カメラを有し、飛行制御部は、この追尾用カメラがターゲットを撮影し続けるように飛行駆動装置を駆動制御するものとすることができる。追尾用カメラがターゲットを撮影し続けることにより飛行ドローンはターゲットに追随して地中管内を飛行する。
【００１０】
飛行ドローンは障害物回避用のセンサを有することができ、この障害物回避用のセンサにより地中管の内壁面に接触又は衝突することなく地中管内を例えば下流側に飛行又は自律飛行できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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