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公開番号2025078341
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2023190830
出願日2023-11-08
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/08 20120101AFI20250513BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者の状態及び車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態である場合、車両制御を許可し易くすることにより衝突リスクを低減できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両と衝突する衝突リスクがある物体が存在する場合、衝突リスクを低減するための車両制御を実行する。車両制御装置は、運転者の車両の挙動に関する操作が所定の禁止条件を満たした場合、車両制御の実行を禁止し、車両を加速させるための加速操作が所定の許可条件を満たした場合、禁止条件が成立したとしても、車両制御の実行を許可し、運転者の状態及び車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態である場合、運転者の状態及び車両の走行状態の両方が正常状態である場合よりも、許可条件を成立し易くする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両と衝突する衝突リスクがある物体が存在する場合、前記衝突リスクを低減するための車両制御を実行する車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
運転者の前記車両の挙動に関する操作が所定の禁止条件を満たした場合、前記車両制御の実行を禁止し、
前記車両を加速させるための加速操作が所定の許可条件を満たした場合、前記禁止条件が成立したとしても、前記車両制御の実行を許可し、
前記運転者の状態及び前記車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態であるとの易化条件が成立した場合、前記易化条件が成立しない場合よりも、前記許可条件を成立し易くする、
ように構成された、車両制御装置。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記加速操作の操作量が所定の許可閾値操作量以上となっている継続時間が所定の閾値時間以上となった場合、前記加速操作が前記許可条件を満たしたと判定し、
前記易化条件が成立した場合には、前記易化条件が成立しない場合よりも、前記閾値時間を小さくする、
ように構成された、車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記操作量が前記許可閾値操作量以下の値に設定されている所定の禁止閾値操作量以上である場合、前記禁止条件が成立したと判定するように構成された、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記運転者の状態及び前記車両の走行状態の両方が異常状態である場合、前記運転者の状態及び前記車両の走行状態の何れか一方が異常状態である場合よりも、前記許可条件を成立し易くするように構成された、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記運転者が居眠り、失神又は痙攣している場合、前記運転者の状態が異常であると判定し、
前記車両が走行車線からはみ出して走行している場合、前記車両が前記走行車線を逆走している場合、又は、前記車両が制限速度以上で走行している場合、前記走行状態が異常であると判定する、
ように構成された、車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と衝突する衝突リスクがある物体が存在する場合、衝突リスクを低減するための車両制御を実行する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、衝突リスクを低減するための車両制御を実行する車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両制御の実行中にアクセル開度が所定開度以上である場合には、車速が所定速度以上である状態の継続時間が所定時間以上であるか否かを判定する。継続時間が所定時間未満である場合、従来装置は、運転者が加速意図を有していると判断して、車両制御の実行を禁止する。一方、継続時間が所定時間以上である場合、従来装置は、運転者が加速意図を有さないと判断して、車両制御の実行を許可する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１０８８２２号公報
【発明の概要】
【０００４】
運転者の状態及び車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態である場合、運転者は加速意図を有さないのに加速操作を行い続けている可能性がある。このような場合には、できるだけ早く車両制御を許可する必要がある。しかしながら、従来装置は、車両制御を一旦禁止すると継続時間が所定時間以上となるまでは車両制御を許可することができない。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的は、運転者の状態及び車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態である場合、車両制御を許可し易くすることにより衝突リスクを低減できる車両制御装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、車両と衝突する衝突リスクがある物体が存在する場合（ステップ３２０「Ｙｅｓ」）、前記衝突リスクを低減するための車両制御を実行する（ステップ３３５）。
前記車両制御装置は、
運転者の前記車両の挙動に関する操作が所定の禁止条件を満たした場合（ステップ４１０「Ｙｅｓ」）、前記車両制御の実行を禁止し（ステップ４１５、ステップ４２０、ステップ３２５）、
前記車両を加速させるための加速操作が所定の許可条件を満たした場合（ステップ４３０「Ｙｅｓ」、ステップ４３５、ステップ４５５「Ｙｅｓ」）、前記禁止条件が成立したとしても、前記車両制御の実行を許可し（ステップ４６０）、
前記運転者の状態及び前記車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態であるとの易化条件が成立した場合（ステップ４４５「Ｙｅｓ」、ステップ４５０「Ｙｅｓ」）、前記易化条件が成立しない場合よりも（ステップ４４５「Ｎｏ」、ステップ４５０「Ｎｏ」）、前記許可条件を成立し易くする（ステップ４６５、ステップ４７０）、
ように構成されている。
【０００７】
運転者の状態及び車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態であるとの易化条件が成立した場合、易化条件が成立しない場合よりも、許可条件が成立し易くなる。これにより、運転者の状態及び車両の走行状態の少なくとも一方が異常状態である場合には、許可条件が成立し易くなり、車両制御がいち早く実行できる可能性が高まるので衝突リスクを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略システム構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の作動例の説明図である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する車両制御ルーチンを示したフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する禁止判定ルーチンを示したフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する異常状態判定ルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置（以下、「本装置１０」と称呼する。）は、車両ＶＡに適用され、図１に示した構成要素を備える。
【００１０】
ＥＣＵ２０は、車両ＶＡと衝突する衝突リスクがある物体が存在する場合、衝突リスクを低減するための車両制御を実行する。一例として、車両制御は、車両ＶＡを減速させる減速制御である。なお、車両制御は、衝突リスクがあることを運転者に知らせるための警報制御であってもよいし、衝突リスクがある物体を回避するために車両ＶＡを自動的に旋回させる旋回制御であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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