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公開番号2025067407
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177366
出願日2023-10-13
発明の名称運行管理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250417BHJP(信号)
要約【課題】管理移動体と未管理移動体とが混在する場合であっても、管理移動体と未管理移動体とが安全に移動できるように管理移動体の運行を管理できる運行管理装置を提供すること。
【解決手段】運行管理装置10は、管理PMV20Aの運行を運行管理情報Ioに基づいて管理する運行管理部13と、未管理PMV20Bが移動可能な予測移動範囲Mを予測する移動範囲予測部16と、予測移動範囲Mと走行経路RRとが交錯するか否かを判定する交錯判定部18と、予測移動範囲Mと走行経路RRとが交錯すると判定された場合、運行管理情報Ioを変更する運行管理変更部19と、を備え、運行管理部13が、予測移動範囲Mが走行経路RRと交錯する場合、運行管理変更部19によって変更された変更後運行管理情報Iocに基づいて管理PMV20Aの運行を管理する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の移動体のうち予め設定された目的地に到達するまで管理下に置かれる管理移動体の運行を前記目的地までの予め決定された走行経路を含む運行管理情報に基づいて管理する運行管理部と、
前記移動体のうち少なくとも前記目的地に到達した後に前記管理下から外れた未管理移動体が移動可能な移動範囲を予測する移動範囲予測部と、
前記移動範囲予測部によって予測された予測移動範囲と、前記管理移動体が走行する前記走行経路と、が交錯するか否かを判定する交錯判定部と、
前記交錯判定部によって前記予測移動範囲と前記走行経路とが交錯すると判定された場合、前記運行管理情報を変更する運行管理変更部と、
を備え、
前記運行管理部が、
前記予測移動範囲が前記走行経路と交錯する場合、前記運行管理変更部によって変更された前記運行管理情報に基づいて前記管理移動体の運行を管理するように構成された、運行管理装置。
続きを表示（約 550 文字）【請求項２】
前記移動範囲予測部が、
前記未管理移動体から供給された前記未管理移動体の位置を表す位置情報と速度を表す速度情報とに基づいて前記未管理移動体の前記予測移動範囲を予測する、請求項１に記載の運行管理装置。
【請求項３】
前記運行管理変更部が、
前記予測移動範囲と前記走行経路とが交錯する場合、交錯する前記走行経路を選択する重みに対して、交錯を回避可能な前記目的地までの回避経路を選択する重みを相対的に大きくし、
前記回避経路を含むように前記運行管理情報を変更する、請求項１に記載の運行管理装置。
【請求項４】
前記運行管理変更部が、
前記予測移動範囲と前記走行経路とが交錯する場合、交錯する前記走行経路の優先順位を低下させ、且つ、交錯を回避可能な前記目的地までの回避経路を再探索する再探索処理を実行し、
前記回避経路を含むように前記運行管理情報を変更する、請求項１に記載の運行管理装置。
【請求項５】
前記運行管理変更部が、
前記回避経路が不在の場合、前記管理移動体の走行速度を減速させる、又は、前記管理移動体を停止させるように、前記運行管理情報を変更する、請求項３又は４に記載の運行管理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運行管理装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１に開示された移動体制御装置が知られている。従来の移動体制御装置は、二つの移動体が経路上にてすれ違うことができないような、各々の移動経路が交錯する場合、混合整数計画問題を解くことによって搬送スケジュールを決定する。これにより、移動体のお互いの干渉を回避するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－７２４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の移動体制御装置は、全ての移動体が管理下に置かれた状態で、複数の移動体を移動させる場合に移動体同士の干渉が回避されるように、搬送スケジュールを決定する。つまり、管理下に置かれた移動体であれば搬送スケジュールに従って移動することが可能であり、この場合には移動体同士の干渉を回避することができる。しかしながら、管理下に置かれた管理移動体と、管理下に置かれていない未管理移動体とが混在する場合、未管理移動体が移動することによって、管理移動体と未管理移動体とが交錯する可能性がある。従って、管理移動体と未管理移動体とが混在する状況においては、管理移動体と未管理移動体との安全な移動に支障を来す虞がある。
【０００５】
本発明の目的は、管理移動体と未管理移動体とが混在する場合であっても、管理移動体と未管理移動体とが安全に移動できるように管理移動体の運行を管理できる運行管理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運行管理装置は、複数の移動体のうち予め設定された目的地に到達するまで管理下に置かれる管理移動体の運行を目的地までの予め決定された走行経路を含む運行管理情報に基づいて管理する運行管理部と、移動体のうち少なくとも目的地に到達した後に管理下から外れた未管理移動体が移動可能な移動範囲を予測する移動範囲予測部と、移動範囲予測部によって予測された予測移動範囲と、管理移動体が走行する走行経路と、が交錯するか否かを判定する交錯判定部と、交錯判定部によって予測移動範囲と走行経路とが交錯すると判定された場合、運行管理情報を変更する運行管理変更部と、を備え、運行管理部が、予測移動範囲が走行経路と交錯する場合、運行管理変更部によって変更された運行管理情報に基づいて管理移動体の運行を管理するように構成される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の運行管理装置によれば、予測移動範囲と走行経路とが交錯すると判定された場合、運行管理部は、変更された運行管理情報に基づいて、管理移動体の運行を管理することができる。これにより、管理移動体は、予測移動範囲と走行経路とが交錯している地点を回避することができ、その結果、管理移動体と未管理移動体とが安全に支障を来すことなく走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態の運行管理装置及び移動体の概略的な構成図である。
本実施形態の未管理移動体の予測移動範囲を説明するための図である。
予測移動範囲を決定する未管理移動体の速度と半径との関係を示すグラフである。
運行管理プログラムを表すフローチャートである。
運行管理装置の処理を説明するための図である。
変形例に係る未管理移動体の予測移動範囲を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態である運行管理システムを、図面を参照しながら詳しく説明する。尚、本発明は、以下に説明する実施形態の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態の運行管理システムＣは、運行管理装置１０と複数の移動体であるＰＭＶ(Personal Mobility Vehicle)２０とから構成される。運行管理システムＣにおいては、運行管理装置１０がＰＭＶ２０に走行指示情報Ｄｃを送信することにより、複数のＰＭＶ２０の運行を管理する。ここで、以下の説明においては、運行管理装置１０によって予め設定された目的地に到達するまで管理下に置かれる移動体、即ち、管理移動体であるＰＭＶ２０を「管理ＰＭＶ２０Ａ」と称呼する場合がある。又、後述するように、目的地に到着した後に運行管理装置１０による管理下から外れた移動体、即ち、未管理移動体であるＰＭＶ２０を、以下の説明においては「未管理ＰＭＶ２０Ｂ」と称呼する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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