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公開番号2025066467
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-23
出願番号2023176107
出願日2023-10-11
発明の名称車両の制御システム
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60T 7/12 20060101AFI20250416BHJP(車両一般)
要約【課題】障害物との衝突可能性がある場合には、加速度センサに異常があっても、必要な自動ブレーキ制御を行うことができる車両の制御システムを提供する。
【解決手段】車両の制御システムは、車両前方の障害物を検知する障害物検知装置と、車両の前後加速度を検知する加速度検知装置と、前記障害物との衝突可能性を判定する衝突判定部と、前記衝突判定部で判定された衝突可能性に応じて自動ブレーキ制御を行うための目標減速度を設定する減速度設定部と、前記減速度設定部で設定された前記目標減速度に応じたブレーキ力を発生するように、前記加速度検知装置で検知される前記前後加速度に基づいて前記車両の減速度を制御するブレーキ制御部と、異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定されると、前記目標減速度を予め設定した固定値に変更し、前記固定値に応じたブレーキ力を発生するように前記ブレーキ制御部の作動を調整する調整部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両前方の障害物を検知する障害物検知装置と、
車両の前後加速度を検知する加速度検知装置と、
前記障害物との衝突可能性を判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部で判定された衝突可能性に応じて自動ブレーキ制御を行うための目標減速度を設定する減速度設定部と、
前記減速度設定部で設定された前記目標減速度に応じたブレーキ力を発生するように、前記加速度検知装置で検知される前記前後加速度に基づいて前記車両の減速度を制御するブレーキ制御部と、
前記加速度検知装置の異常を判定する異常判定部と、
前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定されると、前記目標減速度を予め設定した固定値に変更し、前記固定値に応じたブレーキ力を発生するように前記ブレーキ制御部の作動を調整する調整部と
を備える、車両の制御システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記調整部は、前記固定値として、前記自動ブレーキ制御における最大減速度を設定する、請求項１に記載の車両の制御システム。
【請求項３】
前記自動ブレーキ制御は、
前記衝突判定部によって前記障害物との衝突の可能性が高いと判定された場合に、前記最大減速度よりも小さい第１減速度に応じたブレーキ力を発生させてドライバによるブレーキ操作を促す第１ブレーキ制御と、
前記衝突判定部によって前記障害物との衝突が回避できないと判定された場合に、前記最大減速度に応じたブレーキ力を発生させる第２ブレーキ制御と
を含み、
前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定されると、前記調整部は、前記第１ブレーキ制御の実行を禁止する、請求項２に記載の車両の制御システム。
【請求項４】
前記車両が走行する路面の摩擦係数を推測する摩擦係数演算部をさらに備え、
前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定され、かつ、前記摩擦係数演算部によって所定値未満の摩擦係数であると推測された場合、前記調整部は、前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する、請求項１に記載の車両の制御システム。
【請求項５】
前記車両が走行している道路が直線路であるか否かを判定する直線路判定部をさらに備え、
前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定され、かつ、前記直線路判定部によって前記車両が走行している道路が直線路ではないと判定されると、前記調整部は、前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する、請求項１に記載の車両の制御システム。
【請求項６】
前記車両が直進しているか否かを判定する直進判定部をさらに備え、
前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定され、かつ、前記直進判定部によって前記車両が直進していないと判定されると、前記調整部は、前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する、請求項１に記載の車両の制御システム。
【請求項７】
前記自動ブレーキ制御は、前記自動ブレーキ制御の実行中に、ドライバによるオーバーライド閾値以上の操舵介入があった場合に、前記自動ブレーキ制御を停止して前記ドライバへの権限移譲を行うオーバーライド機能を有し、
前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定されると、前記調整部は、前記加速度検知装置の異常が判定されない場合よりも前記オーバーライド閾値を小さくする、請求項１に記載の車両の制御システム。
【請求項８】
前記加速度検知装置は、前記車両の前後加速度に加えて前記車両の横加速度を検知可能な２軸加速度センサとして構成され、
前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定されると、前記調整部は、
前記加速度検知装置からの検知信号を用いて前記車両の駆動装置のトルク低減および／または前記ブレーキ装置の作動により前記車両の横滑りを抑制する横滑り防止制御装置と、
前記加速度検知装置からの検知信号を用いて前記車両の駆動装置のトルク低減および／または前記ブレーキ装置の作動により車輪の過回転を抑制するトラクション制御装置
のうちの少なくとも一方の作動を禁止する、請求項４から７のいずれか一項に記載の車両の制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両前方の先行車などの障害物との衝突が予測される場合に、自動的にブレーキを作動させる車両の制御システムが実用化されている。また、障害物との衝突後に自動ブレーキを作動させるシステムも知られている。例えば、特許文献１には、衝突検知センサで検知された圧力および加速度センサ（Ｇセンサ）で測定された加速度に基づいて、車両に衝突があった場合に自動ブレーキを作動させる装置が開示されている。特許文献１の装置においては、加速度センサの故障診断中または故障が確定した場合、衝突後の自動ブレーキの制動力を通常よりも小さい制動力に変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許６０７１９８７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、障害物との衝突が予測される場合に、衝突による被害を軽減するために自動ブレーキを作動させる制御システムにおいても、加速度センサによって検知される車両の加速度を用いて制御を行う場合がある。このようなシステムにおいて、上記特許文献１のように、加速度センサが故障したときに自動ブレーキによる制動力を小さくすると、通常よりも衝突被害の軽減効果が損なわれる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、障害物との衝突可能性がある場合には、加速度センサに異常があっても、必要な自動ブレーキ制御を行うことができる車両の制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、車両の制御システムは、車両前方の障害物を検知する障害物検知装置と、車両の前後加速度を検知する加速度検知装置と、前記障害物との衝突可能性を判定する衝突判定部と、前記衝突判定部で判定された衝突可能性に応じて自動ブレーキ制御を行うための目標減速度を設定する減速度設定部と、前記減速度設定部で設定された前記目標減速度に応じたブレーキ力を発生するように、前記加速度検知装置で検知される前記前後加速度に基づいて前記車両の減速度を制御するブレーキ制御部と、前記加速度検知装置の異常を判定する異常判定部と、前記異常判定部によって前記加速度検知装置の異常が判定されると、前記目標減速度を予め設定した固定値に変更し、前記固定値に応じたブレーキ力を発生するように前記ブレーキ制御部の作動を調整する調整部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両の制御装置は、加速度センサに異常がある場合であっても、障害物との衝突可能性がある場合に必要な自動ブレーキ制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の一実施の形態における車両の制御システムの概略構成を示すブロック図である。
図２は、一実施の形態における自動ブレーキ制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施の形態に係る車両の制御システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本実施の形態における車両の制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、車両の制御システム１は、例えば、車両前方の障害物を検知する障害物検知装置１０、車両の前後加速度を検知する加速度センサ１１、車両の自動ブレーキ制御に関連する制御を行う制御装置２０、およびブレーキ装置３０を備えている。本実施の形態による車両の制御システム１は、車両に搭載されて車両の自動ブレーキ制御に関連する制御を実行するように構成されている。また、車両の制御システム１の制御装置２０は、車両の挙動等を制御して車両の安定的な走行を支援する走行安定制御システム４０との間で信号の送受信が可能に構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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