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公開番号2025065429
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2025019974,2023186123
出願日2025-02-10,2019-08-28
発明の名称計測装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01S 7/487 20060101AFI20250410BHJP(測定;試験)
要約【課題】背景光の影響を好適に除去しつつ、反射光のデータを除去することなく有効に活用することが可能な計測装置、制御方法、プログラム及びプログラムを記憶した記憶媒体を提供する。
【解決手段】ライダ100の制御部7は、照射光を照射して走査領域内の反射光強度分布を計測し、照射光を照射せずに走査領域内の背景光強度分布を計測する。そして、制御部7は、反射光強度分布に対して平滑化処理を行い、平滑化済み背景光強度分布を生成する。そして、制御部7は、反射光強度分布から、平滑化済み背景光強度分布を減算する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
照射光を照射して計測対象領域内の反射光の強度分布である第１強度分布を計測し、照射光を照射せずに前記計測対象領域内の背景光の強度分布である第２強度分布を計測する計測部と、
前記第２強度分布に対して平滑化処理を行い、第３強度分布を生成する平滑化部と、
前記第１強度分布から、前記第３強度分布を減算する減算部と、
を有する計測装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、照射した光の反射光の計測に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、計測対象物に光を照射して該計測対象物からの反射光を検出し、該計測対象物に光を照射するタイミングと、該計測対象物からの反射光を検出するタイミングとの時間差により計測対象物までの距離を算出する距離計測装置が知られている。また、特許文献１には、照明手段が計測対象物に光を照射していない時の受光手段の受光データである背景光情報を、照明手段が計測対象物に光を照射している時の受光手段の受光データである計測光情報から減じた時の差を算出し、当該差が閾値以下となる受光データを、近傍の受光データにより補完する距離計測装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－１２２２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、ランダムな位置にスポット的に発生する背景光ノイズが生じた計測点の受光データは除去され、除去された画素の受光データは、近傍の受光データに基づいて補完される。この場合、背景光ノイズが発生した計測点において、照射光が物体で反射した反射光を検出した場合、当該計測点での反射光のデータは除去されることになる。この時、背景光ノイズが発生した計測点でのみ反射光が検出され、その近傍の計測点では検出されなかった場合には、上述の補完処理により、物体が検出されなくなる。このように、特許文献１では、遠方に存在して１つの計測点にのみ計測される物体については、背景光ノイズの除去の影響により検出できない可能性があった。
【０００５】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、背景光の影響を好適に除去しつつ、反射光のデータを除去することなく有効に活用することが可能な計測装置、制御方法、プログラム及びプログラムを記憶した記憶媒体を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、計測装置であって、照射光を照射して計測対象領域内の反射光の強度分布である第１強度分布を計測し、照射光を照射せずに前記計測対象領域内の背景光の強度分布である第２強度分布を計測する計測部と、前記第２強度分布に対して平滑化処理を行い、第３強度分布を生成する平滑化部と、前記第１強度分布から、前記第３強度分布を減算する減算部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、計測装置が実行する制御方法であって、照射光を照射して計測対象領域内の反射光の強度分布である第１強度分布を計測し、照射光を照射せずに前記計測対象領域内の背景光の強度分布である第２強度分布を計測する計測工程と、前記第２強度分布に対して平滑化処理を行い、第３強度分布を生成する平滑化工程と、前記第１強度分布から、前記第３強度分布を減算する減算工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、照射光を照射して計測対象領域内の反射光の強度分布である第１強度分布を計測し、照射光を照射せずに前記計測対象領域内の背景光の強度分布である第２強度分布を計測する計測部と、前記第２強度分布に対して平滑化処理を行い、第３強度分布を生成する平滑化部と、前記第１強度分布から、前記第３強度分布を減算する減算部としてコンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例に係るライダの概略構成を示す。
仮想平面上におけるライダの走査領域を示した図である。
５フレーム分の期間における背景光計測領域及び反射光計測領域の遷移と、補正済み反射光強度分布の導出過程とを概略的に示した図である。
（Ａ）背景光計測領域内において背景光が計測される計測点を明示した図である。（Ｂ）対象の計測点の周辺での背景光強度分布を示した図である。（Ｃ）対象の計測点の背景光強度を周辺の計測点の背景光強度により置換した後の背景光強度分布を示した図である。
（Ａ）ある計測点において計測された反射光強度の時間波形を示す。（Ｂ）対象の計測点に対応する平滑化済み背景光強度の時間波形を示す。（Ｃ）対象の計測点における補正済み反射光強度の時間波形を示す。
第１生成方法に基づく補正済み反射光強度分布の生成処理の手順を示すフローチャートである。
（Ａ）走査領域内のある分割領域における背景光の計測点と反射光の計測点とをそれぞれ示した図である。（Ｂ）背景光の計測タイミング、照射光の射出タイミング、及び反射光の計測期間を時系列により示した図である。
第２生成方法に基づく補正済み反射光強度分布の生成処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、計測装置は、照射光を照射して計測対象領域内の反射光の強度分布である第１強度分布を計測し、照射光を照射せずに前記計測対象領域内の背景光の強度分布である第２強度分布を計測する計測部と、前記第２強度分布に対して平滑化処理を行い、第３強度分布を生成する平滑化部と、前記第１強度分布から、前記第３強度分布を減算する減算部と、を有する。この態様によれば、計測装置は、計測対象領域内の反射光の強度分布である第１強度分布から、複数の計測点に渡って計測される背景光の影響を好適に除外することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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