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公開番号2025061905
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-11
出願番号2025012573,2023141972
出願日2025-01-29,2018-10-12
発明の名称制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250404BHJP(計算;計数)
要約【課題】事故等に起因して外界センサの検知範囲が変動した場合であっても、周辺環境を好適に計測することが可能な制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置6は、車両の周囲に存在する地物を検知可能なライダユニット7からの出力信号を取得し、ライダユニット7の出力信号に基づいて認識される地物の、ライダユニット7の検知範囲に対する傾斜角度を示す基準角度θtagを算出する。そして、制御装置6は、基準角度θtagと、記憶部2に記憶され、地物の路面に対する角度を示す傾斜情報とに基づいて、ライダユニット7の検知範囲を制御する。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周囲に存在する地物を検知可能な検知装置からの出力信号を取得する第１取得部と、
前記検知装置の出力信号に基づいて認識される地物の、前記検知装置の検知範囲に対する傾斜に関する第１情報を取得する第２取得部と、
前記第１情報と、記憶部に記憶された前記地物の路面に対する角度に関する第２情報とに基づいて、前記検知装置の検知範囲を制御する制御部と、
を備える制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出用の照射部の調整技術に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、アライメントずれ等に起因して計測部に誤差が発生した場合に、当該誤差を考慮して計測結果を使用する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車体の走行上計測を必要とする物体が存在する領域を計測領域として物体の位置を計測するセンサと、センサの取り付け角度ずれに起因する誤差を補正して車体の移動を制御する制御装置とを備える移動体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－２２１９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転ではライダなどの外界センサにより車両の周辺環境を認識する必要があるが、事故等に起因して外界センサのアライメントずれが生じた場合には、外界センサによる周辺環境の認識結果に誤差を含むことになり、外界センサの信頼性が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、事故等に起因して外界センサの検知範囲が変動した場合であっても、周辺環境を好適に計測することが可能な制御装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、制御装置であって、移動体の周囲に存在する地物を検知可能な検知装置からの出力信号を取得する第１取得部と、前記検知装置の出力信号に基づいて認識される地物の、前記検知装置の検知範囲に対する傾斜に関する第１情報を取得する第２取得部と、前記第１情報と、記憶部に記憶された前記地物の路面に対する角度に関する第２情報とに基づいて、前記検知装置の検知範囲を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、制御装置が実行する制御方法であって、移動体の周囲に存在する地物を検知可能な検知装置からの出力信号を取得する第１取得工程と、前記検知装置の出力信号に基づいて認識される地物の、前記検知装置の検知範囲に対する傾斜に関する第１情報を取得する第２取得工程と、前記第１情報と、記憶部に記憶された前記地物の路面に対する角度に関する第２情報とに基づいて、前記検知装置の検知範囲を制御する制御工程と、を有する。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の周囲に存在する地物を検知可能な検知装置からの出力信号を取得する第１取得部と、前記検知装置の出力信号に基づいて認識される地物の、前記検知装置の検知範囲に対する傾斜に関する第１情報を取得する第２取得部と、前記第１情報と、記憶部に記憶された前記地物の路面に対する角度に関する第２情報とに基づいて、前記検知装置の検知範囲を制御する制御部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
計測システムの概略構成である。
制御装置の処理を概略的に表したブロック図である。
ライダユニットのブロック構成を示す。
スキャナの配置例を示す。
光送受信部の概略的な構成例を示す。
スキャナ収容部に設置された３軸センサが検出する３軸の座標系を示す。
走査可能範囲と実走査範囲との位置関係を示す。
アライメント処理の手順を示すフローチャートである。
自動運転時の処理手順を示すフローチャートである。
第２実施例に係る地図ＤＢのデータ構造の一例を示す。
地物とその地物情報の傾斜情報が示す傾斜角度との関係を示した図である。
あるスキャナの実走査範囲と、当該実走査範囲に重なる風景との対応関係を示す図である。
第２実施例に係る地物を基準としたキャリブレーションの処理手順を示すフローチャートである。
第３実施例に係る地図ＤＢのデータ構造を示す。
変形例に係るシステム構成例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、制御装置は、移動体の周囲に存在する地物を検知可能な検知装置からの出力信号を取得する第１取得部と、前記検知装置の出力信号に基づいて認識される地物の、前記検知装置の検知範囲に対する傾斜に関する第１情報を取得する第２取得部と、前記第１情報と、記憶部に記憶された前記地物の路面に対する角度に関する第２情報とに基づいて、前記検知装置の検知範囲を制御する制御部と、を備える。この態様によれば、制御装置は、計測した地物の傾斜に関する第１情報と、記憶部に記憶された地物の傾斜に関する第２情報とに基づいて、検知装置の検知範囲のずれを好適に特定し、当該検知範囲の調整を的確に行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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