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公開番号2025069412
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-30
出願番号2025018310,2023505571
出願日2025-02-06,2022-03-08
発明の名称センサ装置
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 7/484 20060101AFI20250422BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数のスポットの密度分布を適切な分布に制御する。
【解決手段】制御部200は、走査部100によって照射される複数のスポットが所定条件を満たすか否かを判断する。制御部200は、走査部100によって照射される複数のスポットが所定条件を満たすまで、走査部100によって照射される複数のスポットの密度分布を制御している。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走査部と、
前記走査部によって照射される複数のスポットが第１の所定条件を満たすまで、前記走査部によって照射される前記複数のスポットの密度分布を制御する制御部と、
を備えるセンサ装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等の様々なセンサ装置が開発されている。センサ装置は、ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓ）ミラー等の走査部を備えている。走査部は、パルスレーザ等の光源から繰り返して出射された複数のビームを反射して、視野（ＦＯＶ）内に複数のスポットを照射する。センサ装置は、複数のスポットからの反射ビームをＡＰＤ（アバランシェフォトダイオード）等の光検知素子によって検知する。センサ装置は、光検知素子の検知結果を用いて点群を生成し、複数のスポットが照射された物体を検知、認識又は識別する。
【０００３】
特許文献１には、センサ装置の一例について記載されている。センサ装置は、第１ＬｉＤＡＲと、第２ＬｉＤＡＲと、を備えている。第１ＬｉＤＡＲは、ＦＯＶ内の空間的に均一に複数のビームを照射している。第２ＬｉＤＡＲは、ＦＯＶ内の空間的に非均一に複数のビームを照射している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表２０１９－５２６０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
物体に照射する複数のスポットの密度分布を制御して複数のスポットの密度を増加させることで、当該物体を比較的高解像度で検知、認識又は識別することがある。しかしながら、複数のスポットの密度を単に増加させるだけでは、ＦＯＶが小さくなることで、物体の検出範囲が必要以上に狭くなったり、複数のスポットの密度が必要以上に高くなったりする等、複数のスポットの密度分布が適切な分布にならないことがある。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、複数のスポットの密度分布を適切な分布に制御することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、
走査部と、
前記走査部によって照射される複数のスポットが第１の所定条件を満たすまで、前記走査部によって照射される前記複数のスポットの密度分布を制御する制御部と、
を備えるセンサ装置である。
【０００８】
本発明の一態様は、
走査部によって照射される複数のスポットが第１の所定条件を満たすまで、前記走査部によって照射される前記複数のスポットの密度分布を制御する制御部を備える制御装置である。
【０００９】
本発明の一態様は、
コンピュータが、走査部によって照射される複数のスポットが第１の所定条件を満たすまで、前記走査部によって照射される前記複数のスポットの密度分布を制御する、制御方法である。
【００１０】
本発明の一態様は、
コンピュータに、走査部の走査によって照射される複数のスポットが第１の所定条件を満たすまで、前記走査部によって照射される前記複数のスポットの密度分布を制御する機能を持たせるプログラムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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