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公開番号2025039580
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-21
出願番号2024224130,2021027603
出願日2024-12-19,2021-02-24
発明の名称情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20250313BHJP(測定;試験)
要約【課題】点群データに含まれる誤検出データを的確に判定することが可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】情報処理装置1のコントローラ13は、水面位置を取得し、対象船舶に設けられたライダ3が生成する点群データのうち、水面位置より下方の位置を示すデータを、水面反射データとして検出する。そして、コントローラ13は、水面反射データを誤検出データと判定する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
船舶に設けられた計測装置が生成する点群データのうち、
実際とは異なる不正確な場所を表す水面反射データを検出する検出手段と、
前記水面反射データを誤検出データと判定する判定手段と、
を有する情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、船舶において計測したデータの処理に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザスキャナなどの計測装置を用いて計測した周辺物体の形状データを、予め周辺物体の形状が記憶された地図情報と照合（マッチング）することで、移動体の自己位置を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、空間を所定の規則で分割したボクセル中における検出物が静止物か移動物かを判定し、静止物が存在するボクセルを対象として地図情報と計測データとのマッチングを行う自律移動システムが開示されている。また、特許文献２には、ボクセル毎の静止物体の平均ベクトルと共分散行列とを含むボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自己位置推定を行うスキャンマッチング手法が開示されている。さらに、特許文献３には、船舶の自動着岸を行う自動着岸装置において、ライダから照射される光が着岸位置の周囲の物体に反射してライダにより受光できるように、船舶の姿勢を変化させる制御を行う手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開ＷＯ２０１３／０７６８２９
国際公開ＷＯ２０１８／２２１４５３
特開２０２０－５９４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今、自動車分野だけでなく、船舶においても、自動操船システム検討が進められており，安全な自動操船には精度の良い自己位置推定は同様に重要である。外洋では周辺に構造物が少ないためＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）により自己位置を測位可能であるが、都市部の沿岸や河川では高層ビル等が隣接するため、受信衛星数の低下やマルチパスなどによりＧＮＳＳ電波の受信環境は悪く、精度の良い測位はできないことが多い。よって、船舶の場合においても、上記のスキャンマッチングによる高精度な位置推定が好適に適用される。
【０００５】
一方、船舶にライダを搭載すると、ライダの下方向に向いたビームの一部が水面で反射し、実際には存在しない場所からの検出データが得られてしまう。そのような水面反射によるデータは誤検出（誤警報）データであり、自己位置推定の精度に影響を与える。しかし，水面反射による不正確なデータなのか、あるいは正確なデータなのかは、ライダの検出信号からでは識別できない。
【０００６】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、点群データに含まれる誤検出データを的確に判定することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項に記載の発明は、
水面位置を取得する取得手段と、
船舶に設けられた計測装置が生成する点群データのうち、前記水面位置より下方の位置を示すデータを、前記計測装置が出射する光が水面で反射されることで生成された水面反射データとして検出する検出手段と、
前記水面反射データを誤検出データと判定する判定手段と、
を有する情報処理装置である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、
コンピュータが実行する制御方法であって、
水面位置を取得し、
船舶に設けられた計測装置が生成する点群データのうち、前記水面位置より下方の位置を示すデータを、前記計測装置が出射する光が水面で反射されることで生成された水面反射データとして検出し、
前記水面反射データを誤検出データと判定する、
制御方法である。
【０００９】
また、請求項に記載の発明は、
水面位置を取得し、
船舶に設けられた計測装置が生成する点群データのうち、前記水面位置より下方の位置を示すデータを、前記計測装置が出射する光が水面で反射されることで生成された水面反射データとして検出し、
前記水面反射データを誤検出データと判定する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
運転支援システムの概略構成図である。
情報処理装置の機能的構成を示すブロック図である。
自己位置推定部が推定すべき自己位置を３次元直交座標で表した図である。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
（Ａ）対象船舶に設けられたライダの配置の一例を示す対象船舶の俯瞰図である。（Ｂ）構造物に近接する対象船舶を後方から観察した図である。
（Ａ）ボクセルデータが存在するボクセルを明示した対象船舶の後方図である。（Ｂ）ライダの高さ位置を表す破線と水面位置を表す破線とを明示した対象船舶の後方図である。
自己位置推定部の機能ブロックの一例である。
自己位置推定処理の手順を示すフローチャートの一例である。
水面反射データを除去せずにＮＤＴ位置推定を行う比較例に係る自車位置推定結果を示す。
水面反射データを除去せずにＮＤＴ位置推定を行う比較例に係る自車位置推定結果を示す。
水面反射データを除去する実施例に係る自車位置推定結果を示す。
水面反射データを除去する実施例に係る自車位置推定結果を示す。
変形例における水面位置推定処理の概要を示す図である。
変形例における水面位置推定処理の手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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