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公開番号2025063361
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-16
出願番号2023172459
出願日2023-10-04
発明の名称レーダ装置、データ処理方法およびデータ処理プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人ワンディ-IPパ-トナ-ズ
主分類G01S 7/32 20060101AFI20250409BHJP(測定;試験)
要約【課題】エコー画像を表示するために必要なメモリの容量を低減しながら、近接する複数の物標をエコー画像において分離して表示する。
【解決手段】レーダ装置は、レーダ波を送信する送信部と、レーダ波が物標において反射された反射波を受信する受信部と、前記反射波に基づいて、前記反射波の振幅データと、前記物標の変位データとを、方位方向および距離方向を座標軸とする座標上のセルごとに生成する生成部と、注目セルの前記変位データと、前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが、異なる前記物標に分ける境界となる前記セルである境界セルに該当するか否かを判断する判断処理を行う判断部とを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
レーダ波を送信する送信部と、
前記レーダ波が物標において反射された反射波を受信する受信部と、
前記反射波に基づいて、前記反射波の振幅データと、前記物標の速度または加速度を示す変位データとを、方位方向および距離方向を座標軸とする座標上のセルごとに生成する生成部と、
複数の前記セルのうちの注目セルの前記変位データと、前記方位方向または前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが、異なる前記物標に分ける境界となる前記セルである境界セルに該当するか否かを判断する判断処理を行う判断部とを備える、レーダ装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記判断部は、前記判断処理において、前記注目セルの前記変位データと、前記方位方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果、および前記注目セルの前記変位データと、前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが前記境界セルに該当するか否かを判断する、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記判断処理において、前記注目セルの前記変位データと、前記方位方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの差分の絶対値が所定値以上であり、かつ前記注目セルの前記変位データと、前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの差分の絶対値が所定値以上である場合、前記注目セルが前記境界セルに該当すると判断する、請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記送信部は、前記方位方向のうちの第１方向に沿って前記レーダ波の送信方向を変更しながら、前記レーダ波を繰り返し送信し、
前記判断部は、前記判断処理において、前記注目セルの前記変位データと、前記第１方向とは反対方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが前記境界セルに該当するか否かを判断する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記判断部は、前記距離方向のうちの第２方向に沿って前記注目セルとして設定する前記セルを変更しながら、前記判断処理を行い、
前記判断部は、前記判断処理において、前記注目セルの前記変位データと、前記第２方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果にさらに基づいて、前記注目セルが前記境界セルに該当するか否かを判断する、請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記レーダ装置は、さらに、
前記境界セルに該当すると判断された前記注目セルの前記振幅データが示す振幅を低下させる低下処理部を備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項７】
レーダ装置におけるデータ処理方法であって、
レーダ波を送信し、
前記レーダ波が物標において反射された反射波を受信し、
前記反射波に基づいて、前記反射波の振幅データと、前記物標の速度または加速度を示す変位データとを、方位方向および距離方向を座標軸とする座標上のセルごとに生成し、
複数の前記セルのうちの注目セルの前記変位データと、前記方位方向または前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが、異なる前記物標に分ける境界となる前記セルである境界セルに該当するか否かを判断する判断処理を行う、データ処理方法。
【請求項８】
レーダ装置において用いられるデータ処理プログラムであって、
レーダ波を送信する処理と、
前記レーダ波が物標において反射された反射波を受信する処理と、
前記反射波に基づいて、前記反射波の振幅データと、前記物標の速度または加速度を示す変位データとを、方位方向および距離方向を座標軸とする座標上のセルごとに生成する処理と、
複数の前記セルのうちの注目セルの前記変位データと、前記方位方向または前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが、異なる前記物標に分ける境界となる前記セルである境界セルに該当するか否かを判断する判断処理を行う処理、をコンピュータに実行させるための、データ処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、データ処理方法およびデータ処理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物標のエコー画像を表示するレーダ装置において、物標の検知結果の分解能を向上させるための技術が開発されている。たとえば、特許文献１（国際公開公報第２０１４／１４２０８８号）には、以下のようなレーダ装置が記載されている。すなわち、レーダ装置は、方位方向に回転しながら所定間隔でレーダ波を送信するレーダ波送信部と、物標において反射された前記レーダ波を受信するレーダ波受信部と、前記レーダ波受信部において受信したレーダ波データを解析し、前記物標の振幅データと速度データまたは前記物標の振幅データと加速度データを所定の座標上にセルごとに記憶し、これらのデータに基づいて速度または加速度を有する前記座標上の注目セルの振幅データを処理する解析処理部と、前記解析処理部で処理された後の振幅データをレーダ表示データにして出力するレーダ表示データ出力部と、を備え、前記解析処理部は、前記注目セルを挟んで前記注目セルに近接する近接セル間の速度差または加速度差の絶対値が閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上であれば前記注目セルの振幅データを低下させる処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開公報第２０１４／１４２０８８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術を超えて、エコー画像を表示するために必要なメモリの容量を低減しながら、近接する複数の物標をエコー画像において分離して表示することが可能な技術が望まれる。
【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、エコー画像を表示するために必要なメモリの容量を低減しながら、近接する複数の物標をエコー画像において分離して表示することが可能なレーダ装置、データ処理方法およびデータ処理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係るレーダ装置は、レーダ波を送信する送信部と、前記レーダ波が物標において反射された反射波を受信する受信部と、前記反射波に基づいて、前記反射波の振幅データと、前記物標の速度または加速度を示す変位データとを、方位方向および距離方向を座標軸とする座標上のセルごとに生成する生成部と、複数の前記セルのうちの注目セルの前記変位データと、前記方位方向または前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが、異なる前記物標に分ける境界となる前記セルである境界セルに該当するか否かを判断する判断処理を行う判断部とを備える。
【０００７】
このように、注目セルの変位データと、方位方向または距離方向において注目セルに近接するセルの変位データとの比較結果に基づいて、注目セルが境界セルに該当するか否かを判断する判断処理を行う構成により、注目セルを挟んで近接する２つのセルの変位データを用いる構成と比べて、より少ないセルの変位データを用いて判断処理を行うことができるので、判断処理に用いる変位データを保存するために必要なメモリ容量を低減することができる。また、判断処理の結果に基づいて、エコー画像において、近接する複数の物標を分離して表示することができる。したがって、エコー画像を表示するために必要なメモリの容量を低減しながら、近接する複数の物標をエコー画像において分離して表示することができる。
【０００８】
（２）上記（１）において、前記判断部は、前記判断処理において、前記注目セルの前記変位データと、前記方位方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果、および前記注目セルの前記変位データと、前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの比較結果に基づいて、前記注目セルが前記境界セルに該当するか否かを判断してもよい。
【０００９】
このような構成により、注目セルが境界セルに該当するか否かをより正確に判断することができる。
【００１０】
（３）上記（２）において、前記判断部は、前記判断処理において、前記注目セルの前記変位データと、前記方位方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの差分の絶対値が所定値以上であり、かつ前記注目セルの前記変位データと、前記距離方向において前記注目セルに近接する前記セルの前記変位データとの差分の絶対値が所定値以上である場合、前記注目セルが前記境界セルに該当すると判断してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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