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公開番号2025062124
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-11
出願番号2025018214,2023093623
出願日2025-02-06,2015-07-31
発明の名称画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類H04N 23/63 20230101AFI20250404BHJP(電気通信技術)
要約【課題】カメラパラメータが適切であるか否かを容易に確認できる技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、対象オブジェクトの実空間上におけるサイズの入力を受け付け、カメラパラメータに基づき、画像の第1位置に、所定の立体形状及び受け付けたサイズを有する対象オブジェクトを表す第1画像を重畳表示する。画像処理装置は、画像における第2位置の選択を受け付け、画像の第2位置に、第2位置における対象オブジェクトを表す第2画像を重畳表示する。第1位置における対象オブジェクトの見え方は、第2位置における対象オブジェクトの見え方とは異なる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象オブジェクトの実空間上におけるサイズの入力を受け付ける第１入力手段と、
カメラパラメータに基づき、画像の第１位置に、所定の立体形状及び前記サイズを有する前記対象オブジェクトを表す第１画像を重畳表示する提示手段と、
前記画像における第２位置の選択を受け付ける第２入力手段と、
を備え、
前記提示手段は、前記画像の前記第２位置に、前記第２位置における前記対象オブジェクトを表す第２画像を重畳表示し、
前記第１位置における前記対象オブジェクトの見え方は、前記第２位置における前記対象オブジェクトの見え方とは異なる、
画像処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１画像と前記第２画像は大きさが異なる、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第１画像は、前記第２画像が示す前記対象オブジェクトよりも実空間上で手前に位置する前記対象オブジェクトを示し、
前記第１画像は前記第２画像より大きい、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記カメラパラメータは、カメラの位置及び姿勢を表すカメラパラメータを含む、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記対象オブジェクトは直方体である、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
対象オブジェクトの実空間上におけるサイズの入力を受け付け、
カメラパラメータに基づき、画像の第１位置に、所定の立体形状及び前記サイズを有する前記対象オブジェクトを表す第１画像を重畳表示し、
前記画像における第２位置の選択を受け付け、
前記画像の前記第２位置に、前記第２位置における前記対象オブジェクトを表す第２画像を重畳表示し、
前記第１位置における前記対象オブジェクトの見え方は、前記第２位置における前記対象オブジェクトの見え方とは異なる、
画像処理方法。
【請求項７】
前記第１画像は、前記第２画像が示す前記対象オブジェクトよりも実空間上で手前に位置する前記対象オブジェクトを示し、
前記第１画像は前記第２画像より大きい、
請求項６に記載の画像処理方法。
【請求項８】
対象オブジェクトの実空間上におけるサイズの入力を受け付ける処理と、
カメラパラメータに基づき、画像の第１位置に、所定の立体形状及び前記サイズを有する前記対象オブジェクトを表す第１画像を重畳表示する処理と、
前記画像における第２位置の選択を受け付ける処理と、
前記画像の前記第２位置に、前記第２位置における前記対象オブジェクトを表す第２画像を重畳表示する処理と
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記第１位置における前記対象オブジェクトの見え方は、前記第２位置における前記対象オブジェクトの見え方とは異なる、
プログラム。
【請求項９】
前記第１画像は、前記第２画像が示す前記対象オブジェクトよりも実空間上で手前に位置する前記対象オブジェクトを示し、
前記第１画像は前記第２画像より大きい、
請求項８に記載のプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は画像処理技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
施設等を監視する方法の一つとして、その施設等に設置された監視カメラの映像を利用する方法がある。ここで、監視カメラの映像に写っている人又は物の実際のサイズや位置は、カメラの位置及び姿勢に関する情報（以下、カメラパラメータ）とその映像（画像）に写っている人又は物の画像上のサイズや位置を用いて計算することができる。このような計算により、例えば監視カメラの映像に重要人物（事件の犯人など）が写っている場合に、監視カメラの映像を用いてその人物の身長などを把握することが可能となる。
【０００３】
上述の目的等で利用するカメラパラメータは、例えばキャリブレーションによって推定される。非特許文献１は、カメラでキャリブレーションパターンを撮影し、実世界におけるキャリブレーションパターンの３次元座標と、撮像した画像上におけるキャリブレーションパターンの２次元座標との対応関係から、カメラの位置及び姿勢を示すカメラパラメータ（カメラの回転と並進）を推定する方法を開示している。
【０００４】
また、推定済みのカメラパラメータを入手して利用する場合もある。例えば、過去に対象のカメラについてキャリブレーションを行って算出しておいたカメラパラメータを入手したり、そのカメラを設置した際の位置及び姿勢などの情報に基づいて定義されたカメラパラメータを入手したりすることがある。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
:徐剛、辻三郎、「３次元ビジョン」、共立出版、pp.79-82、1998年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
カメラパラメータが対象のカメラの位置及び姿勢などを適切に表せているとは限らない。例えばキャリブレーションによってカメラパラメータを算出する方法では、対応点の入力誤差やレンズ歪み等の原因により、実際のカメラの位置又は姿勢とは異なる位置及び姿勢を表すカメラパラメータが算出されうる。また推定済みのカメラパラメータを入手する場合も、そのカメラパラメータが適切なものであるか否かは分からない。例えば、時間の経過に伴ってカメラの位置や姿勢が変化してしまう可能性があるため、過去に推定したカメラパラメータと現在のカメラの位置又は姿勢とは異なっている場合がある。
【０００７】
カメラパラメータが対象のカメラの位置及び姿勢などを正しく表せていないと、例えば前述した監視カメラの映像に写っている重要人物の身長などを算出する場合に算出結果に誤りが生じるといった問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、以上の課題に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、カメラパラメータが適切であるか否かを容易に確認できる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明が提供する第１の画像処理装置は、カメラによって撮影された撮像画像に対して、当該カメラの位置及び姿勢を表す所定のカメラパラメータの基で重畳された、実空間上における所定形状及び所定サイズが定められた対象オブジェクトを表す第１画像に対する、前記撮像画像上における移動の操作の入力を受け付ける入力手段と、前記カメラパラメータの基で、前記移動後の前記撮像画像上の位置に対応する見え方で前記対象オブジェクトを表す第１画像を提示する提示手段と、を有する。
【００１０】
本発明が提供する第２の画像処理装置は、カメラによって撮像された撮像画像を表示する表示手段と、カメラの位置及び姿勢を表すカメラパラメータを取得するパラメータ取得手段と、前記撮像画像上の第１位置の指定を受け付ける入力手段と、前記カメラパラメータ、対象オブジェクトの実空間上における所定形状及び所定サイズ、並びに前記第１位置に対応する実空間上の第２位置に基づいて、前記対象オブジェクトを前記第２位置に置いた場合に前記カメラパラメータによって定まるカメラに写る前記撮像画像上の前記対象オブジェクトを表す第１画像を、前記撮像画像上の前記第１位置に提示する提示手段と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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