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公開番号2025061447
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2025006934,2022550499
出願日2025-01-17,2021-09-08
発明の名称卵パック移載時の異常検出装置、封緘機の異常検出システム
出願人株式会社ナベル
代理人
主分類B65B 23/08 20060101AFI20250403BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】輸送用の入れ物内で所望の状態でない卵パックが発生しても、その後に積まれる卵パックに大きな影響を与えることを低減すること。
【解決手段】本開示の卵パック移載時の異常検出装置(1)は、移載装置(3)と、撮影装置(4)と、制御装置(20)とを備える。移載装置(3)は、卵パックの蓋の上面を吸着して卵パックを持ち上げて移動させ輸送用の入れ物の所定位置へ卵パックを載せる。撮影装置(4)は、卵パックを載せた後の所定位置を含む領域を撮影する。制御装置(20)は、撮影された画像に基づいて、領域内での異常を検出する。制御装置(20)は、検出結果に基づいて、移載装置(3)に次の動作を指示する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
卵パックの蓋の上面を吸着して卵パックを持ち上げて移動させ輸送用の入れ物の所定位置へ卵パックを載せる移載装置と、
卵パックを載せた後の前記所定位置を含む領域を撮影する撮影装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
撮影された画像に基づいて、前記領域内での異常を検出し、
検出結果に基づいて、前記移載装置に次の動作を指示する、卵パック移載時の異常検出装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記制御装置は、卵パックが所定箇所に配置されていないこと、卵パックが傾いていること、卵パックの蓋が外れていること、卵がパック外に露出していること、の少なくとも１つを検出する、請求項１に記載の卵パック移載時の異常検出装置。
【請求項３】
前記領域は、前記輸送用の入れ物の周囲の空間を含む、請求項１または２に記載の卵パック移載時の異常検出装置。
【請求項４】
前記撮影装置は、前記移載装置が前記所定位置へ卵パックを載せる動作を行うたびに撮影する、請求項１～３のいずれか１項に記載の卵パック移載時の異常検出装置。
【請求項５】
前記検出結果が前記領域内での異常がないという結果である場合には、前記次の動作は、前記移載装置による処理を継続させる動作であり、
前記検出結果が前記領域内での異常があるという結果である場合には、前記次の動作は、前記移載装置による処理を停止させる動作である、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の卵パック移載時の異常検出装置。
【請求項６】
前記撮影装置は、前記移載装置に設けられている、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の卵パック移載時の異常検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、卵パック移載時の異常検出装置に関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、卵パックを移載する移載装置が開示されている。この移載装置は、卵パックの蓋の上面を吸着して卵パックを持ち上げて移動させる。そして、この移載装置は、段ボール箱のような輸送用の入れ物の中の所定位置へ卵パックを載せる。
【０００３】
段ボール箱内では、卵パックが上下方向に複数個積み重ねられるが、個別の卵パックは、とても不安定である。例えば、卵パックは、卵の下側を収容する本体部と、卵の上側を収容する蓋とから構成される。本体部は、卵に沿った凹凸形状をしており、蓋も卵パックに特有の形状をしている。さらに、本体部と蓋との接続部分には、外方に突出するフランジが設けられている。また、卵パックは、消費者が蓋を容易に開放できるような構造になっている。卵パックは、蓋の上面を吸着して卵パックが持ち上げられると、場合によっては、蓋と本体部との一部または全部が離れてしまうことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１７７３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、卵パックには不安定になる要素が複数あるため、ハンドリングの自動化が難しい。例えば、ロボットが輸送用の入れ物内まで卵パックを移載するための動作を完了しても、実際は、卵パックが所定箇所に配置されていなかったり、卵パックが傾いていたり、卵パックの蓋が外れてしまっていたり、卵がパック外に露出してしまっていたり、など卵パックが所望の状態でない可能性がある。輸送用の入れ物内で所望の状態でない卵パックが発生すると、その後に積まれる卵パックに大きな影響を与えてしまう。
【０００６】
本開示は、輸送用の入れ物内で所望の状態でない卵パックが発生しても、その後に積まれる卵パックに大きな影響を与えることを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の卵パック移載時の異常検出装置は、移載装置と、撮影装置とを備える。移載装置は、卵パックの蓋の上面を吸着して卵パックを持ち上げて移動させ輸送用の入れ物の所定位置へ卵パックを載せる。撮影装置は、卵パックを載せた後の所定位置を含む領域を撮影する。制御装置は、撮影された画像に基づいて、領域内での異常を検出する。制御装置は、検出結果に基づいて、移載装置に次の動作を指示する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、輸送用の入れ物内で所望の状態でない卵パックが発生しても、その後に積まれる卵パックに大きな影響を与えることを低減することができる。
【０００９】
本開示の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の一実施形態にかかるパック集合体の生産システムを概略的に示した側面図である。
同実施形態にかかる移載装置を概略的に示した側面図である。
同実施形態にかかるパック集合体の生産システムの一部を概略的に示した平面図である。
同実施形態にかかる卵パック移載時の異常検出装置を示すブロック図である。
パック集合体の生産システムの動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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