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公開番号2025060630
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2024212329,2023169549
出願日2024-12-05,2023-09-29
発明の名称移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250403BHJP(計算;計数)
要約【課題】より精度良く光源ノイズを認識または除去することができる移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて前記移動体の周辺に存在する物体に対応する点群を認識する認識部と、前記周辺の状況に基づいて前記移動体の移動経路を決定し、決定した前記移動経路を移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、前記認識部は、前記移動体の周辺の所定領域において、前記物体の候補として認識された点群の高さ方向の分布を求め、当該分布において高さの条件を含む所定の条件を満たす点群を光源ノイズとして除去する、移動体の制御装置。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて前記移動体の周辺に存在する物体に対応する点群を認識する認識部と、
前記周辺の状況に基づいて前記移動体の移動経路を決定し、決定した前記移動経路を移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、
前記認識部は、前記移動体の周辺の所定領域において、前記物体の候補として認識された点群の高さ方向の分布を求め、当該分布において高さの条件を含む所定の条件を満たす点群を光源ノイズとして除去する、
移動体の制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記認識部は、前記分布を表す曲線における極大点を認識し、認識された極大点のうちの所定の高さ以上である極大点に係る点群を、前記所定の条件を満たす点群として除去する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項３】
前記認識部は、前記分布において高さ方向に離間して存在する複数の点群のうち、所定の高さ以上である点群を、前記所定の条件を満たす点群として除去する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項４】
前記認識部は、前記分布において走行路面に対応する点群とは高さ方向の位置が異なる点群を、前記所定の条件を満たす点群として除去する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項５】
前記所定の高さは、前記移動体が走行する環境に応じて異なるように調整される、
請求項２又は３に記載の移動体の制御装置。
【請求項６】
前記認識部は、前記画像から認識された点群のクラスタリングにより前記物体の候補領域を認識し、前記候補領域のうち、所定サイズ以下のものを前記光源ノイズの候補領域として認識する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項７】
前記認識部は、前記光源ノイズの候補領域に含まれる単位領域ごとに、前記所定の条件を満たす点群の判定および除去を実行する、
請求項６に記載の移動体の制御装置。
【請求項８】
前記認識部は、前記極大点を形成するピークの形状の条件を更に満たす点群を、前記所定の条件を満たす点群として除去する、
請求項２に記載の移動体の制御装置。
【請求項９】
コンピュータが、
移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて前記移動体の周辺に存在する物体に対応する点群を認識するための認識処理と、
前記周辺の状況に基づいて前記移動体の移動経路を決定し、決定した前記移動経路を移動するように前記移動体を制御するための制御処理と、
を実行する移動体の制御方法であって、
前記認識処理では、前記移動体の周辺の所定領域において、前記物体の候補として認識された点群の高さ方向の分布を求め、当該分布において高さの条件を含む所定の条件を満たす点群を光源ノイズとして除去、
移動体の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて前記移動体の周辺に存在する物体に対応する点群を認識するための認識処理と、
前記周辺の状況に基づいて前記移動体の移動経路を決定し、決定した前記移動経路を移動するように前記移動体を制御するための制御処理と、
を実行させるためのプログラムであって、
前記認識処理は、前記移動体の周辺の所定領域において、前記物体の候補として認識された点群の高さ方向の分布を求め、当該分布において高さの条件を含む所定の条件を満たす点群を光源ノイズとして除去するものである、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ＬＩＤＡＲ機器の出力に基づいて決定された候補障害物に対応する点（以下、対応点）を水平面の領域に投影して水平面上のグリッドに関連付け、対応点とグリッドとの関連付けの状況に基づいて候補障害物からノイズに対応する第一候補障害物セットを除去することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２３－５１７１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、候補障害物から光源ノイズを適切に認識できない場合があり、適切に光源ノイズを除去できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より精度良く光源ノイズを認識または除去することができる移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて前記移動体の周辺に存在する物体に対応する点群を認識する認識部と、前記周辺の状況に基づいて前記移動体の移動経路を決定し、決定した前記移動経路を移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、前記認識部は、前記移動体の周辺の所定領域において、前記物体の候補として認識された点群の高さ方向の分布を求め、当該分布において高さの条件を含む所定の条件を満たす点群を光源ノイズとして除去する、移動体の制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、前記分布を表す曲線における極大点を認識し、認識された極大点のうちの所定の高さ以上である極大点に係る点群を、前記所定の条件を満たす点群として除去するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記認識部は、前記分布において高さ方向に離間して存在する複数の点群のうち、所定の高さ以上である点群を、前記所定の条件を満たす点群として除去するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記認識部は、前記分布において走行路面に対応する点群とは高さ方向の位置が異なる点群を、前記所定の条件を満たす点群として除去するものである。
【００１０】
（５）：上記（２）または（３）の態様において、前記所定の高さは、前記移動体が走行する環境に応じて異なるように調整されるものである
（【００１１】以降は省略されています）

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