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公開番号2025059288
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169287
出願日2023-09-29
発明の名称制御装置、制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250403BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体の現在地から目的地までの経路を適切に生成すること。
【解決手段】移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識する認識部と、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成する占有格子図生成部と、前記占有格子図において示される物体の輪郭に基づいて、前記移動体が進むべき経路を生成する経路生成部と、を備え、前記占有格子図生成部は、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定し、物体が存在すると判定された格子を含む第1領域の輪郭を示す第1輪郭を生成し、前記第1輪郭よりも頂点数が少なく前記第1領域を包含する第2輪郭を、前記物体の輪郭として生成する、制御装置。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識する認識部と、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成する占有格子図生成部と、
前記占有格子図において示される物体の輪郭に基づいて、前記移動体が進むべき経路を生成する経路生成部と、を備え、
前記占有格子図生成部は、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定し、
物体が存在すると判定された格子を含む第１領域の輪郭を示す第１輪郭を生成し、
前記第１輪郭よりも頂点数が少なく前記第１領域を包含する第２輪郭を、前記物体の輪郭として生成する、
制御装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記経路生成部は、前記占有格子図における前記第２輪郭に囲まれない領域である第２領域において前記移動体が進むべき経路を生成し、
前記経路に沿って前記移動体が移動するよう、前記移動体を駆動する駆動装置を制御する駆動制御部を更に備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記占有格子図生成部は、
前記第１輪郭に含まれる複数の頂点の中から第１頂点を選択し、
前記第１頂点を中心とした第１範囲内における前記第１領域の占める割合に基づいて、前記第１頂点を前記第１輪郭から削除するか否かを判定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記占有格子図生成部は、
前記割合が第１閾値以上である場合、前記第１頂点を前記第１輪郭から削除し、
前記割合が前記第１閾値未満である場合、前記第１頂点を前記第１輪郭から削除しない、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記占有格子図生成部は、
前記第１頂点が削除された前記第１輪郭に含まれる複数の頂点の中から第２頂点を選択し、
前記第２頂点から前記第２頂点と隣接する２つの頂点に伸ばした２つの線分によって形成される角度および前記２つの線分の長さの合計に基づいて、前記第２頂点を前記第１輪郭から削除するか否かを判定する、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記占有格子図生成部は、
前記角度と１８０度との差が第２閾値未満であり、かつ、前記２つの線分の長さの合計が第３閾値以上である場合、前記第２頂点を前記第１輪郭から削除する、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記占有格子図生成部は、
前記第２頂点が削除された前記第１輪郭に含まれる複数の頂点の中から第３頂点を選択し、
前記占有格子図における前記移動体の位置から前記第３頂点までのユークリッド距離に基づいて、前記第３頂点を前記第１輪郭から削除するか否かを判定する、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項８】
前記占有格子図生成部は、
前記第１領域の複数の頂点を凸包で接続することにより前記第１輪郭を生成し、
前記第１輪郭に含まれる複数の直線の各々に対応する複数の平行線を生成し、
前記複数の平行線を接続することで前記第１領域を膨張させ、
膨張させた前記第１領域を凹包で接続することにより、前記第２輪郭を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
コンピュータが、
移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識し、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成し、
前記占有格子図において示される物体の輪郭に基づいて、前記移動体が進むべき経路を生成し、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定し、
物体が存在すると判定された格子を含む第１領域の輪郭を示す第１輪郭を生成し、
前記第１輪郭よりも頂点数が少なく前記第１領域を包含する第２輪郭を、前記物体の輪郭として生成する、
制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識する処理と、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成する処理と、
前記占有格子図において示される物体の輪郭に基づいて、前記移動体が進むべき経路を生成する処理と、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定する処理と、
物体が存在すると判定された格子を含む第１領域の輪郭を示す第１輪郭を生成する処理と、
前記第１輪郭よりも頂点数が少なく前記第１領域を包含する第２輪郭を、前記物体の輪郭として生成する処理と、
を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、予め設定された目的地まで自律的に移動する移動体が知られている。また、障害物等の物体との距離を感知して確率的に分布する格子点からなる占有率格子地図を作成し、移動体の半径または大きさに基づき占有率格子地図内の物体の厚さを厚くすることにより構成空間地図を作成する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－４７０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、移動体の現在地から目的地までの経路を適切に生成できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の現在地から目的地までの経路を適切に生成することができる情報処理システムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識する認識部と、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成する占有格子図生成部と、前記占有格子図において示される物体の輪郭に基づいて、前記移動体が進むべき経路を生成する経路生成部と、を備え、前記占有格子図生成部は、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定し、物体が存在すると判定された格子を含む第１領域の輪郭を示す第１輪郭を生成し、前記第１輪郭よりも頂点数が少なく前記第１領域を包含する第２輪郭を、前記物体の輪郭として生成する、制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記経路生成部は、前記占有格子図における前記第２輪郭に基づき、前記第１領域を含まない第２領域において前記移動体が進むべき経路を生成し、前記制御装置は、前記経路に沿って前記移動体が移動するよう、前記移動体を駆動する駆動装置を制御する駆動制御部を更に備えるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記占有格子図生成部は、前記第１輪郭に含まれる複数の頂点の中から第１頂点を選択し、前記第１頂点を中心とした第１範囲内における前記第１領域の占める割合に基づいて、前記第１頂点を前記第１輪郭から削除するか否かを判定するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記占有格子図生成部は、前記割合が第１閾値以上である場合、前記第１頂点を前記第１輪郭から削除し、前記割合が前記第１閾値未満である場合、前記第１頂点を前記第１輪郭から削除しないものである。
【００１０】
（５）：上記（３）の態様において、前記占有格子図生成部は、前記第１頂点が削除された前記第１輪郭に含まれる複数の頂点の中から第２頂点を選択し、前記第２頂点から前記第２頂点と隣接する２つの頂点に伸ばした２つの線分によって形成される角度および前記２つの線分の長さの合計に基づいて、前記第２頂点を前記第１輪郭から削除するか否かを判定するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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