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公開番号2025059240
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169201
出願日2023-09-29
発明の名称情報処理装置、方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250403BHJP(制御;調整)
要約【課題】映り込みがある環境でも自律移動体がロバストな走行ができるようにすることである。
【解決手段】情報処理装置は、撮像装置によって撮影した画像情報を取得する画像入力手段と、前記取得した画像から特徴点情報を検出する検出手段と、前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が、前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であると判断した場合、前記検出した特徴点情報から前記映り込みによる特徴点情報の影響を下げた特徴点情報を制御特徴点情報とする制御手段と、前記制御特徴点情報を用いて前記撮像装置の位置姿勢を推定する位置姿勢推定手段と、前記推定した前記撮像装置の位置姿勢に基づいて前記撮像装置が配置された移動体の移動を制御する移動制御手段と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置によって撮影した画像情報を取得する画像入力手段と、
前記取得した画像から特徴点情報を検出する検出手段と、
前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が、前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であると判断した場合、前記検出した特徴点情報から前記映り込みによる特徴点情報の影響を下げた特徴点情報を制御特徴点情報とする制御手段と、
前記制御特徴点情報を用いて前記撮像装置の位置姿勢を推定する位置姿勢推定手段と、
前記推定した前記撮像装置の位置姿勢に基づいて前記撮像装置が配置された移動体の移動を制御する移動制御手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記特徴点情報は、特徴点の画像上の位置と、特徴点の三次元位置を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記特徴点情報と過去の特徴点情報をマッチングし、画角に映り続けている特徴点のうち、移動量が閾値におさまる特徴点を、映り込みによる特徴点情報であると判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記特徴点情報のうち、移動量が閾値におさまる特徴点をマスクした特徴点情報を作成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記特徴点情報は、さらに信頼度を含むことを特徴とする、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記特徴点情報のうち、移動量が閾値におさまる特徴の信頼度を下げた特徴点情報を作成する、
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
撮像装置によって撮影した画像情報を取得する画像入力工程と、
前記取得した画像から特徴点情報を検出する検出工程と、
前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であるか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程が、前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であると判断した場合、前記検出した特徴点情報から前記映り込みによる特徴点情報の影響を下げた特徴点情報を制御特徴点情報とする制御工程と、
前記制御特徴点情報を用いて前記撮像装置の位置姿勢を推定する位置姿勢推定工程と、
前記推定した前記撮像装置の位置姿勢に基づいて前記撮像装置が配置された移動体の移動を制御する移動制御工程と、
を有することを特徴とする方法。
【請求項８】
コンピュータを、
撮像装置によって撮影した画像情報を取得する画像入力手段、
前記取得した画像から特徴点情報を検出する検出手段、
前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であるか否かを判断する判断手段、
前記判断手段が、前記検出した特徴点情報が映り込みによる特徴点情報であると判断した場合、前記検出した特徴点情報から前記映り込みによる特徴点情報の影響を下げた特徴点情報を制御特徴点情報とする制御手段、
前記制御特徴点情報を用いて前記撮像装置の位置姿勢を推定する位置姿勢推定手段、及び
前記推定した前記撮像装置の位置姿勢に基づいて前記撮像装置が配置された移動体の移動を制御する移動制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ等のセンサを用いて自己位置や姿勢を取得し、更に周辺環境の地図データを用いて自律移動する移動体が知られている。このような自律移動体は、検出した周辺環境の特徴点を地図データとマッチングし、自律移動体の位置や姿勢を推定して自律移動している。
【０００３】
ところが、自律移動する場所によっては、床面に映り込みが発生する可能性がある。特許文献１では、入力画像中からヘッドライトによる路面反射の領域を検出し、その領域を除外して処理を行うことにより、ヘッドライトによる路面反射が１つになり広がってしまった場合でも、正確に車両を検出する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００７－２６５０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、映り込みについて説明する。映り込みがある場合、移動体が誤ってその映り込みにおいて特徴点を検出してしまうことがある。例えば床面に映り込みがある場合について図６（Ａ）、図６（Ｂ）、図６（Ｃ）及び図６（Ｄ）を参照して説明する。
【０００６】
図６（Ａ）は、移動体５０１が走行する様子を示す図である。移動体５０１は、撮像装置５０２を有する。移動体５０１は、撮像装置５０２で撮像しつつ床面に模様のない通路を走行している。照明５０３は、天井に配置されている。映り込み５０４は、照明５０３が床面で反射して、撮像装置５０２による撮像画像に映り込んだものである。なお、図６（Ａ）、図６（Ｂ）、図６（Ｃ）及び図６（Ｄ）において、壁の図示は省略している。
【０００７】
図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の状況において撮像装置５０２が撮像した画像から検出した特徴点の例を示す。特徴点５０５は、移動体５０１の左側の壁にある特徴点である。特徴点５０６は、移動体５０１の右側の壁にある特徴点である。また特徴点５０７は、図６（Ａ）の床面の映り込み５０４による特徴点である。
【０００８】
図６（Ｃ）は、移動体５０１が図６（Ａ）における床面の映り込み５０４の位置まで前進した際の様子を示す図である。映り込み５０８は、照明５０３が床面で反射して、撮像装置５０２による撮像画像に映り込んだものである。映り込み５０８は、移動体５０１が図６（Ａ）における床面の映り込み５０４の位置まで前進した際の床面の映り込みである。なお、図６（Ａ）と同一の部材又は要素については同一の符号を付し説明を省略する。
【０００９】
図６（Ｄ）は、図６（Ｃ）の状況において撮像装置５０２が撮像した画像から検出した特徴点の例を示す。特徴点５０９は、移動体５０１の左側の壁にある特徴点である。特徴点５０６は、移動体５０１の右側の壁にある特徴点である。移動体５０１が前進したため、特徴点５０６は、図６（Ｂ）の場合よりも移動体特徴点に近い位置にある。また特徴点５１０は、図６（Ｃ）の床面の映り込み５０８による特徴点である。
【００１０】
床面には模様がないため、本来、特徴点が検出されないはずであるが、図６（Ｂ）及び図６（Ｄ）を参照してわかるように、映り込みによる特徴点を検出している。この映り込みによる特徴点の検出は、誤検出である。また映り込みによる特徴点は、移動体が前進しても移動体の前方向に存在し続ける。このような場合、誤検出により自己位置推定に影響が出る可能性がある。例えば、誤検出部分を障害物だと捉えて自律走行で所望の動作をしない、といった問題が発生する可能性がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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