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公開番号2025058653
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023168716
出願日2023-09-28
発明の名称情報処理装置、移動体、情報処理方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250402BHJP(制御;調整)
要約【課題】
環境地図の更新を再開可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】
情報処理装置において、環境地図を保持する環境地図保持部と、撮像装置により環境を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力部と、前記環境地図と前記撮像画像に基づき前記撮像装置が搭載された移動体の第1の位置及び姿勢を計測する第1の位置姿勢計測部と、前記撮像装置以外のセンサによって取得されたセンサデータに基づき前記移動体の第2の位置及び姿勢を計測する第2の位置姿勢計測部と、前記第1の位置及び姿勢に基づき前記環境地図を更新する環境地図更新部と、前記環境地図更新部は、前記第1の位置及び姿勢に基づく前記環境地図の前記更新が中断した場合に、前記第2の位置及び姿勢を用いて前記環境地図の前記更新を再開する。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
環境地図を保持する環境地図保持部と、
撮像装置により環境を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力部と、
前記環境地図と前記撮像画像に基づき前記撮像装置が搭載された移動体の第１の位置及び姿勢を計測する第１の位置姿勢計測部と、
前記撮像装置以外のセンサによって取得されたセンサデータに基づき前記移動体の第２の位置及び姿勢を計測する第２の位置姿勢計測部と、
前記第１の位置及び姿勢に基づき前記環境地図を更新する環境地図更新部と、
前記環境地図更新部は、前記第１の位置及び姿勢に基づく前記環境地図の前記更新が中断した場合に、前記第２の位置及び姿勢を用いて前記環境地図の前記更新を再開することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記第１の位置及び姿勢に基づく前記環境地図の前記更新が中断した場合に、更新再開の可否を判定する更新再開判定部を有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記更新再開判定部は、前記撮像画像上で検出される画像特徴の数又は画像上での分布、三次元空間上での分布の少なくとも１つに基づいて前記更新の再開の可否を判定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記更新再開判定部は、連続する前記撮像画像の明るさの変化及び前記撮像画像のレイアウト変化の少なくとも１つに基づいて前記更新の再開の可否を判定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記更新再開判定部は、前記撮像装置以外のセンサによって取得された前記センサデータの信頼度に基づいて前記更新再開の可否の判定を行うことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記撮像装置以外のセンサはＬｉＤＡＲを含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記撮像装置以外のセンサはオドメトリセンサを含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記環境地図更新部は、前記環境地図の前記更新を再開した後に、前記環境地図の信頼度を一時的に低く設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記環境地図更新部は、前記環境地図の前記更新が中断した場合に、前記中断の直前に前記更新に利用した前記第１の位置及び姿勢を前記環境の地図から削除することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記環境地図更新部は、前記環境の地図に、前記第１の位置及び姿勢に基づく情報、又は前記第２の位置及び姿勢に基づく情報、又は前記第１の位置及び姿勢に基づく情報と前記第２の位置及び姿勢に基づく情報の両方を含む情報のいずれかの種別を付与することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、移動体、情報処理方法、及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
無軌道ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ）などの移動体が自律移動するための事前の環境の地図の作成を短時間で完了したいという要求がある。
【０００３】
移動体に搭載されたカメラや距離センサ等のセンサで取得した情報を用いて環境の地図の作成と移動体の位置や姿勢の推定を同時に行う方法として、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）技術が知られている。
【０００４】
ＳＬＡＭによって作成される環境の地図は、環境中の特徴点の情報とともに地図作成時の間欠的な撮像装置の位置及び姿勢に関する情報（以下、地図要素と呼ぶ）を保持する。しかし、地図作成中に自身の位置や姿勢の推定に失敗すると、自己位置を喪失し地図作成は中断される。
【０００５】
地図作成を再開するためには、すでに環境の地図が作成されていて自己位置を推定できる場所まで戻る必要がある。特許文献１では、自身の位置や姿勢の推定に失敗した場合に、別のセンサ情報に基づいて喪失した自己位置を回復する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
ＷＯ２０１９―１１１７０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１の方法では、自己位置を回復しても地図作成の再開ができないという問題があった。
【０００８】
本発明は以上を鑑みて、環境地図の更新を再開可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る情報処理装置は、
環境地図を保持する環境地図保持部と、
撮像装置により環境を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力部と、
前記環境地図と前記撮像画像に基づき前記撮像装置が搭載された移動体の第１の位置及び姿勢を計測する第１の位置姿勢計測部と、
前記撮像装置以外のセンサによって取得されたセンサデータに基づき前記移動体の第２の位置及び姿勢を計測する第２の位置姿勢計測部と、
前記第１の位置及び姿勢に基づき前記環境地図を更新する環境地図更新部と、
前記環境地図更新部は、前記第１の位置及び姿勢に基づく前記環境地図の前記更新が中断した場合に、前記第２の位置及び姿勢を用いて前記環境地図の前記更新を再開することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、環境地図の更新を再開可能な情報処理装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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