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公開番号2025056964
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023166526
出願日2023-09-27
発明の名称ロボットの制御方法、システム、物品の製造方法、プログラム、記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250401BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの制御において、2つの物体を適切な目標位置関係にする上で有利な技術が求められていた。
【解決手段】コンピュータが、ロボットに保持された第1物体と、第2物体と、の位置関係を反映した現在画像を取得し、前記現在画像に基づいて、前記第1物体と前記第2物体が基準位置関係にあると判定したら、前記第1物体と前記第2物体が目標位置関係になるように、前記判定の前に設定された前記ロボットの動作または前記現在画像の取得の後にユーザから指示された前記ロボットの動作に従って、前記ロボットの位置姿勢を制御する、ことを特徴とするロボットの制御方法である。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータが、ロボットに保持された第１物体と、第２物体と、の位置関係を反映した現在画像を取得し、前記現在画像に基づいて、前記第１物体と前記第２物体が基準位置関係にあると判定したら、
前記第１物体と前記第２物体が目標位置関係になるように、前記判定の前に設定された前記ロボットの動作または前記現在画像の取得の後にユーザから指示された前記ロボットの動作に従って、前記ロボットの位置姿勢を制御する、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記現在画像には、前記第１物体と前記第２物体の両方が撮像されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項３】
前記コンピュータは、前記現在画像から、前記第１物体の部位と前記第２物体の部位との位置関係に応じた画像特徴量を取得し、前記画像特徴量に基づいて前記判定を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項４】
前記ロボットの位置姿勢の前記制御では、前記判定の前に設定された前記ロボットの軌道に従って、前記ロボットの位置姿勢を変更する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項５】
前記コンピュータが、前記第１物体と前記第２物体が前記基準位置関係にあると判定したら、前記第１物体と前記第２物体が前記目標位置関係になるように、力制御により前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項６】
前記コンピュータが、前記第１物体と前記第２物体が前記基準位置関係にあると判定したら、前記第１物体と前記第２物体が前記目標位置関係になるように、位置制御により前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項７】
前記基準位置関係では、前記第１物体と前記第２物体は離間しており、
前記目標位置関係では、前記第１物体と前記第２物体が接触している、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項８】
前記現在画像を撮像するための撮像部が前記ロボットの位置姿勢の変化に伴って動くように配置されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットの制御方法。
【請求項９】
前記第１物体と前記第２物体が前記基準位置関係になるように、視覚サーボによって前記ロボットの位置姿勢を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項１０】
前記コンピュータは、前記ロボットに保持された第１教示用物体と、第２教示用物体と、が前記基準位置関係にあることを反映した参照画像を取得し、前記現在画像と前記参照画像とを用いて、前記第１物体と前記第２物体が前記基準位置関係にあるかを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの制御方法、等に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
生産現場をはじめとする様々な分野において、ロボットの導入が進んでいる。ロボットの位置・姿勢を制御する一つの方法として、目標物の位置の変化を視覚情報として計測し、それをフィードバック情報として用いる視覚サーボが知られている。
【０００３】
特許文献１には、視覚情報に基づく視覚サーボ制御の出力と、力検出結果に基づく力制御の出力を、目標位置からの距離に応じて異なる割合で足し合わせて制御を行うロボット制御装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、力制御系を視覚サーボ系に組み込み、対象物にかかる負荷情報と、対象物と被組付け部品の位置関係の、両方の情報に基づいてロボットを制御する制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－７４０５８号公報
特開２０１３－１８０３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、ロボットハンドに部品１を把持させ、部品１を部品２に組み付ける作業を行わせる場合に、従来の制御方法によりロボットを制御したのでは、組み付け作業が正しく行われない場合があった。具体的には、ロボットハンドが部品１を把持して移動する間に、部品１と部品２の相対位置に意図しないずれが発生した場合には、教示した軌道にしたがってロボットハンドを移動させても正しく組み付けられない場合があった。
【０００７】
そこで、ロボットの制御において、２つの物体を適切な目標位置関係にする上で有利な技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様は、コンピュータが、ロボットに保持された第１物体と、第２物体と、の位置関係を反映した現在画像を取得し、前記現在画像に基づいて、前記第１物体と前記第２物体が基準位置関係にあると判定したら、前記第１物体と前記第２物体が目標位置関係になるように、前記判定の前に設定された前記ロボットの動作または前記現在画像の取得の後にユーザから指示された前記ロボットの動作に従って、前記ロボットの位置姿勢を制御する、ことを特徴とするロボットの制御方法である。
【０００９】
また、本発明の第２の態様は、機械装置に保持された第１教示用物体と、第２教示用物体と、が目標位置関係になるように、前記機械装置の位置姿勢を設定し、前記第１教示用物体と前記第２教示用物体が前記目標位置関係から基準位置関係になるように、前記第１教示用物体を保持した前記機械装置の位置姿勢を変更し、前記第１教示用物体と前記第２教示用物体が前記基準位置関係にあることを反映した参照画像を取得し、コンピュータが、ロボットに保持された第１物体と、第２物体と、の位置関係を反映した現在画像を取得し、前記参照画像と前記現在画像に基づいて、前記第１物体と第２物体が前記基準位置関係にあると判定したら、前記第１物体と前記第２物体が前記目標位置関係になるように、前記第１物体を保持した前記ロボットの位置姿勢を制御する、ことを特徴とするロボットの制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、現在画像に基づいて基準位置関係にあること判定するため、２つの物体を適切な目標位置関係にする上で有利な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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