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公開番号2025056538
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023166070
出願日2023-09-27
発明の名称撮像装置、撮像制御プログラム及び撮像制御方法
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/695 20230101AFI20250401BHJP(電気通信技術)
要約【課題】画角を移動させるモードが変更されても、物体認識を正確に実行し、物体を正確に追尾する。
【解決手段】追尾システムにおいて、撮像装置106は、画角を移動させるモードを場面に合わせて切り替える追尾動作制御部と、画角内に存在する物体を撮像装置により撮像された少なくとも一つの画像に基づいて検出して追尾する追尾動作制御部と、指示された画角の移動速度と、実際に移動した際の画角の移動速度との対応関係を示す情報を使用して、物体を追尾した結果を、画角の移動速度に関する指示に変換する撮像部位置制御部と、を含む。追尾動作制御部はまた、画角の位置を示す画角位置データを撮像装置から取得し、画角位置データにより示されている画角の位置と、指示に基づいて予測される画角の位置とを比較し、所定の閾値を超える差が生じている場合、差が所定の閾値以下となるように情報を修正する情報修正処理に関する処理を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置の画角を移動させるモードを前記撮像装置が使用される場面に合わせて切り替える切替手段と、
前記画角内に存在する物体を前記撮像装置により撮像された少なくとも一つの画像に基づいて検出して追尾する追尾手段と、
指示された前記画角の移動速度と、実際に移動した際の前記画角の移動速度との対応関係を示す情報を使用して、前記追尾手段により前記物体を追尾した結果を、前記画角の移動速度に関する指示に変換する指示生成手段と、
前記画角の位置を示す画角位置データを前記撮像装置から取得し、前記画角位置データにより示されている前記画角の位置と、前記指示に基づいて予測される前記画角の位置とを比較し、所定の閾値を超える差が生じている場合、前記差が前記所定の閾値以下となるように前記情報を修正する情報修正処理に関する処理を実行する情報修正手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記情報修正手段は、自動的に前記情報修正処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記情報修正手段は、事前に指定された時間に前記情報修正処理を実行する、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記情報修正手段は、前記情報修正処理を実行することを促す通知を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記情報修正手段は、前記切替手段により前記モードが切り替えられた場合、前記情報修正処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の撮像装置。
【請求項６】
コンピュータに、
撮像装置の画角を移動させるモードを前記撮像装置が使用される場面に合わせて切り替え、
前記画角内に存在する物体を前記撮像装置により撮像された少なくとも一つの画像に基づいて検出して追尾し、
指示された前記画角の移動速度と、実際に移動した際の前記画角の移動速度との対応関係を示す情報を使用して、前記追尾手段により前記物体を追尾した結果を、前記画角の移動速度に関する指示に変換し、
前記画角の位置を示す画角位置データを前記撮像装置から取得し、前記画角位置データにより示されている前記画角の位置と、前記指示に基づいて予測される前記画角の位置とを比較し、所定の閾値を超える差が生じている場合、前記差が前記所定の閾値以下となるように前記情報を修正する情報修正処理に関する処理を実行する、
処理を実行させることを特徴とする撮像制御プログラム。
【請求項７】
撮像装置の画角を移動させるモードを前記撮像装置が使用される場面に合わせて切り替え、
前記画角内に存在する物体を前記撮像装置により撮像された少なくとも一つの画像に基づいて検出して追尾し、
指示された前記画角の移動速度と、実際に移動した際の前記画角の移動速度との対応関係を示す情報を使用して、前記追尾手段により前記物体を追尾した結果を、前記画角の移動速度に関する指示に変換し、
前記画角の位置を示す画角位置データを前記撮像装置から取得し、前記画角位置データにより示されている前記画角の位置と、前記指示に基づいて予測される前記画角の位置とを比較し、所定の閾値を超える差が生じている場合、前記差が前記所定の閾値以下となるように前記情報を修正する情報修正処理に関する処理を実行する、
ことを特徴とする撮像制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像制御プログラム及び撮像制御方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
監視システム及びモニタリングシステムでは、画角を水平方向に移動させるパン動作と、画角を垂直方向に移動させるチルト動作と、画角を望遠又は広角に変化させるズーム動作とが可能なパンチルトズーム（ＰＴＺ：Pan Tilt Zoom）カメラが頻繁に使用される。また、ＰＴＺカメラに関する技術として、特定の物体を撮像し続けるために、ＰＴＺカメラのパン動作、チルト動作及びズーム動作を制御する技術が知られている。
【０００３】
上述した技術を使用して物体を追尾する場合、物体を追尾する性能は、画像に映っている物体を認識する物体認識の精度と、ＰＴＺを移動させる制御の性能とに依存する。例えば、上述した技術を使用して物体を正確に追尾するためには、画像に映っている物体を正確に認識し続け、これに合わせてＰＴＺを適切な速度で移動させ続ける必要がある。物体認識については、ソフトウェアアルゴリズムの改善、人工知能の利用等により改良されている。例えば、特許文献１には、認識した複数の物体が交錯した場合でも正確に物体を追従する技術が開示されている。
【０００４】
一方、物体を追尾する性能は、ＰＴＺカメラの種類ごとに異なる。このため、ＰＴＺカメラごとに、ＰＴＺを移動させる性能を解析し、当該性能に合わせてＰＴＺを移動させるようにＰＴＺカメラの設定を変更する必要がある。したがって、ＰＴＺカメラを含む追尾システムは、初めて起動した時に、実際にＰＴＺを移動させた際にＰＴＺの移動速度を測定し、指示された画角の移動速度と対応付けられた速度テーブルを生成して保持する処理を実行することが多い。また、この処理は、キャリブレーションと呼ばれる。
【０００５】
また、ＰＴＺカメラは、動く物体を遠隔操作により撮像するために使用されることがある。物体の速度は、場面により大きく異なる。例えば、スポーツが行われている場面では、追尾システムは、ボール、選手等を素早く追尾する必要がある。また、例えば、舞台、授業等の場面では、追尾システムは、ＰＴＺカメラの画角を比較的遅く、微細に移動させる必要がある。このように、追尾システムは、様々な場面に合わせてＰＴＺカメラの画角を移動させる必要があるため、画角を移動させるモードを切り替えることが可能なものがある。このような追尾システムは、同じ操作が行われても、画角を移動させるモードを切り替えることにより、画角の挙動を切り替えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２０－９６２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述した追尾システムは、キャリブレーションが実行された後に、画角を移動させるモードが変更された場合、画角の移動速度に関する指示と、実際に画角を移動させる性能とが食い違ってしまうことがある。このため、上述した追尾システムは、物体認識を正確に実行し得なくなってしまったり、物体を正確に追尾し得なくなってしまったりすることがある。
【０００８】
このような課題に鑑みて、本発明は、画角を移動させるモードが変更されても、物体認識を正確に実行し、物体を正確に追尾することが可能な撮像装置、撮像制御プログラム及び撮像制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために、本発明の撮像装置は、撮像装置の画角を移動させるモードを前記撮像装置が使用される場面に合わせて切り替える切替手段と、前記画角内に存在する物体を前記撮像装置により撮像された少なくとも一つの画像に基づいて検出して追尾する追尾手段と、指示された前記画角の移動速度と、実際に移動した際の前記画角の移動速度との対応関係を示す速度テーブルを保持する速度テーブル保持手段と、前記追尾手段により前記物体を追尾した結果を、前記速度テーブルを使用して、前記画角の移動速度に関する指示に変換する指示生成手段と、前記画角の位置を示す画角位置データを前記撮像装置から取得し、前記画角位置データにより示されている前記画角の位置と、前記指示に基づいて予測される前記画角の位置とを比較し、所定の閾値を超える差が生じている場合、前記差が前記所定の閾値以下となるように前記速度テーブルを修正する速度テーブル修正処理に関する処理を実行する速度テーブル修正手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、画角を移動させるモードが変更されても、物体認識を正確に実行し、物体を正確に追尾することが可能な撮像装置、撮像制御プログラム及び撮像制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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