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公開番号2025054900
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023164116
出願日2023-09-27
発明の名称検出システム、検出方法、及び検出プログラム
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20250401BHJP(測定;試験)
要約【課題】測距部の汚れを正確に検出することが可能な検出システム、検出方法、及び検出プログラムを提供する。
【解決手段】取得処理部211は、所定の測距方向における対象物までの距離を測定するセンサー24により測定される複数の測距データを取得する。算出処理部212は、取得処理部211により取得される前記複数の測距データのばらつきを算出する。判定処理部213は、算出処理部212により算出される前記ばらつきに基づいて、センサー24の汚れ状態を判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定の測距方向における対象物までの距離を測定する測距部により測定される複数の測距データを取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記複数の測距データのばらつきを算出する算出処理部と、
前記算出処理部により算出される前記ばらつきに基づいて、前記測距部の汚れ状態を判定する判定処理部と、
を備える検出システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記ばらつきは、前記複数の測距データと前記複数の測距データの平均値との差を二乗した合計を前記複数の測距データのデータ数で除して算出される、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項３】
前記判定処理部は、前記算出処理部により算出される前記ばらつきが閾値以上の場合に、前記測距部が汚れていると判定する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項４】
前記測距部が移動体に設置される場合には、前記移動体が停止していることを条件として、前記算出処理部が前記ばらつきを算出し、前記判定処理部が前記測距部の汚れ状態を判定する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項５】
前記取得処理部は、複数の測距方向のそれぞれについて、前記複数の測距データを取得し、
前記算出処理部は、前記複数の測距方向のそれぞれについて、前記ばらつきを算出し、
前記判定処理部は、前記複数の測距方向のそれぞれについて、前記汚れ状態を判定する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項６】
前記測距部が移動体に設置される場合に、前記判定処理部による判定結果に応じた処理を実行する対処処理部をさらに備え、
前記対処処理部は、
前記複数の測距方向のうち、前記汚れが検出された測距方向の範囲が第１範囲未満の場合に、前記範囲における前記判定処理部の判定処理を停止するとともに前記移動体の走行を継続させ、
前記複数の測距方向のうち、前記汚れが検出された測距方向の範囲が前記第１範囲以上かつ第２範囲未満の場合に、前記範囲における前記判定処理部の判定処理を停止するとともに前記移動体を減速走行させ、
前記複数の測距方向のうち、前記汚れが検出された測距方向の範囲が前記第２範囲以上の場合に、前記移動体の走行を停止させるとともにユーザーに報知する、
請求項５に記載の検出システム。
【請求項７】
前記測距部が移動体に設置される場合に、前記判定処理部は、前記移動体が走行可能な走行エリアの地図データにおける前記測距部から前記対象物までの推定距離と、前記複数の測距データとに基づいて、前記汚れ状態を判定する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項８】
前記判定処理部は、前記移動体が走行中に前記汚れ状態を判定する、
請求項７に記載の検出システム。
【請求項９】
所定の測距方向における対象物までの距離を測定する測距部により測定される複数の測距データを取得することと、
前記複数の測距データのばらつきを算出することと、
前記ばらつきに基づいて、前記測距部の汚れ状態を判定することと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する検出方法。
【請求項１０】
所定の測距方向における対象物までの距離を測定する測距部により測定される複数の測距データを取得することと、
前記複数の測距データのばらつきを算出することと、
前記ばらつきに基づいて、前記測距部の汚れ状態を判定することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための検出プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、測距部（測距センサー）の汚れを検出する技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、障害物を検知して回避しながら自律走行可能な自律走行装置（自律走行車、ＡＧＶなど）が知られている。また、前記自動走行装置に搭載され、障害物を検知する測距部（例えばライダーセンサー）において、光学窓に付着した異物などの汚れを検出する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－７０７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、測距部の光学窓に大きなゴミや汚れが付着した場合には、汚れが付着した部分の測距部の検出データの値が大きく変化するため、測距部の汚れを検出することができるが、例えば光学窓に微小な埃が付着した場合には、測距部の検出データが正常値になったり異常値になったりするなど、不安定な検出データが取得されるため、正確に汚れを検出することが困難になる。
【０００５】
本開示の目的は、測距部の汚れを正確に検出することが可能な検出システム、検出方法、及び検出プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る検出システムは、取得処理部と算出処理部と判定処理部とを備える。前記取得処理部は、所定の測距方向における対象物までの距離を測定する測距部により測定される複数の測距データを取得する。前記算出処理部は、前記取得処理部により取得される前記複数の測距データのばらつきを算出する。前記判定処理部は、前記算出処理部により算出される前記ばらつきに基づいて、前記測距部の汚れ状態を判定する。
【０００７】
本開示の他の態様に係る検出方法は、所定の測距方向における対象物までの距離を測定する測距部により測定される複数の測距データを取得することと、前記複数の測距データのばらつきを算出することと、前記ばらつきに基づいて、前記測距部の汚れ状態を判定することと、を一又は複数のプロセッサーが実行する方法である。
【０００８】
本開示の他の態様に係る検出プログラムは、所定の測距方向における対象物までの距離を測定する測距部により測定される複数の測距データを取得することと、前記複数の測距データのばらつきを算出することと、前記ばらつきに基づいて、前記測距部の汚れ状態を判定することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、測距部の汚れを正確に検出することが可能な検出システム、検出方法、及び検出プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の実施形態に係る自律走行装置の全体構成を示すブロック図である。
図２は、本開示の実施形態に係る自律走行装置の外観を示す斜視図である。
図３は、本開示の実施形態に係る測距装置の検知可能範囲の一例を示す図である。
図４Ａは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すグラフである。
図４Ｂは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すグラフである。
図５Ａは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すヒストグラムである。
図５Ｂは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すヒストグラムである。
図６Ａは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すグラフである。
図６Ｂは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すヒストグラムである。
図７は、本開示の実施形態に係るセンサーの測距例を示す図である。
図８は、本開示の実施形態に係るセンサーの測距例を示す図である。
図９は、本開示の実施形態に係る測距装置において実行される汚れ検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１０は、本開示の実施形態に係る自律走行装置が走行するエリアの地図を示す図である。
図１１Ａは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すグラフである。
図１１Ｂは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すグラフである。
図１２Ａは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すヒストグラムである。
図１２Ｂは、本開示の実施形態に係るセンサーの測定結果の一例を示すヒストグラムである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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