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公開番号2025047849
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2023156603
出願日2023-09-22
発明の名称LiDARシステム、情報処理装置およびプログラム
出願人株式会社小糸製作所
代理人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20250327BHJP(測定;試験)
要約【課題】行列の待機時間を簡易な構成で推定する。
【解決手段】情報処理装置は、LiDAR装置からの点群データに基づき、所定の第1領域内S1に存在する物体のうち、待機列で待機する待機物体の数を検出し、複数の待機物体のうち、第1の待機物体P1が第1領域S1から所定の第2領域S2へ移動してから、複数の待機物体のうち、第2の待機物体P2が第1領域S1から第2領域S2へ移動するまでの時間間隔である通過時間を算出し、待機物体の数と通過時間との積算値に基づく値より、待機列Mにおける待機時間を算出する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置と、
情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記点群データに基づき、所定の第１領域内に存在する物体のうち、待機列で待機する待機物体の数を検出し、
前記点群データに基づき、前記複数の待機物体のうち、第１の待機物体が前記第１領域から所定の第２領域へ移動してから、前記複数の待機物体のうち、第２の待機物体が前記第１領域から第２領域へ移動するまでの時間間隔である通過時間を算出し、
前記待機物体の数と前記通過時間との積算値に基づく値より、前記待機列における待機時間を算出する
ＬｉＤＡＲシステム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記情報処理装置は、所定数の前記通過時間を記憶し、記憶した複数の前記通過時間の統計値である統計通過時間を算出し、
前記待機物体の数と前記統計通過時間との積算値に基づく値より、前記待機列における待機時間を算出する
請求項１に記載のＬｉＤＡＲシステム。
【請求項３】
前記情報処理装置は、前記第１領域内の物体のうち、所定の判定時間内の移動速度が第１閾値以下かつ第２閾値以上の物体を前記待機物体としてカウントする
請求項２に記載のＬｉＤＡＲシステム。
【請求項４】
前記情報処理装置は、前記通過時間に基づき前記判定時間を設定する
請求項３に記載のＬｉＤＡＲシステム。
【請求項５】
所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置に接続されるセンサインターフェースを備え、
所定の第１領域内に存在する物体のうち、待機列で待機する待機物体の数を検出し、
前記複数の待機物体のうち、第１の待機物体が前記第１領域から所定の第２領域へ移動してから、前記複数の待機物体のうち、第２の待機物体が前記第１領域から第２領域へ移動するまでの時間間隔である通過時間を算出し、
前記待機物体の数と前記通過時間との積算値に基づく値より、前記第１領域内における待機時間を算出する情報処理装置。
【請求項６】
所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置に接続される情報処理装置のメモリに格納され、
所定の第１領域内に存在する物体のうち、待機列で待機する待機物体の数を検出し、
前記複数の待機物体のうち、第１の待機物体が前記第１領域から所定の第２領域へ移動してから、前記複数の待機物体のうち、第２の待機物体が前記第１領域から第２領域へ移動するまでの時間間隔である通過時間を算出し、
前記待機物体の数と前記通過時間との積算値に基づく値より、前記第１領域内における待機時間を算出するプログラム
【請求項７】
所定の第１領域内の物体および当該物体の速度を検出するＬｉＤＡＲ装置と、前記ＬｉＤＡＲからの情報を入力することによって行列の待機時間を出力する情報処理装置とを備えたＬｉＤＡＲシステムであって、
前記情報処理装置は、
前記行列を構成する物体の数が変化しない場合において、
前記行列を構成する物体うち所定領域周辺に存在する物体の速度が速いとき
前記待機時間を短く出力し、
前記行列を構成する物体うち前記所定領域周辺に存在する物体の速度が遅いとき
前記待機時間を長く出力する
ＬｉＤＡＲシステム
【請求項８】
所定の第１領域内の物体および当該物体の速度を検出するＬｉＤＡＲ装置と、前記ＬｉＤＡＲからの情報を入力することによって行列の待機時間を出力する情報処理装置とを備えたＬｉＤＡＲシステムであって、
前記情報処理装置は、
前記行列の外かつ前記第１領域内に存在する物体が、
第１閾値以下または第２閾値以上の速度で移動しているとき
前記待機時間を短く出力し、
前記第１閾値より速くかつ前記第２閾値未満の速度で移動しているとき
前記待機時間を長く出力する
ＬｉＤＡＲシステム

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＬｉＤＡＲシステム、情報処理装置およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）装置を用いて３次元的に検出された点群データを取得し、取得された点群データから待ち行列の長さを計測するシステムが提案されている。そのシステムは、その場に滞留している人物から所定距離内で滞留している人物を同じ行列を構成する人物と判定している。下記特許文献１にはそのようなシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４９８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＬｉＤＡＲ装置を用いて行列の待機時間を推定する場合、行列を構成する物体を常時追跡し、行列の最後尾にいた物体が行列の先頭に到達するまでの時間を計測することにより待機時間を推定できる。しかしこの推定の精度を高めるためには複雑なアルゴリズムが必要になる。
【０００５】
そこで、本発明は、行列の待機時間を簡易な構成で推定し得るＬｉＤＡＲシステム及び情報処理装置、プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のＬｉＤＡＲシステムは、所定の測定領域において物体までの距離を測定して得られる点群データに係る信号を供給するＬｉＤＡＲ装置と、情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、前記点群データに基づき、所定の第１領域内に存在する物体のうち、待機列で待機する待機物体の数を検出し、前記点群データに基づき、前記複数の待機物体のうち、第１の待機物体が前記第１領域から所定の第２領域へ移動してから、前記複数の待機物体のうち、第２の待機物体が前記第１領域から第２領域へ移動するまでの時間間隔である通過時間を算出し、前記待機物体数と前記通過時間との積算値に基づく値より、前記第１領域内における待機時間を算出する。
【０００７】
上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１領域内の待機物体数と、第１領域から第２領域へ物体が通過する時間を乗算して行列の待機時間を算出する。そのため、全ての待機物体を行列の最初から最後まで追跡する必要がなく、情報処理装置の処理を簡易にし得る。
【０００８】
また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記情報処理装置は、所定数の前記通過時間を記憶し、記憶した複数の前記通過時間の統計値である統計通過時間を算出し、前記待機物体の数と前記統計通過時間との積算値に基づく値より、前記待機列における待機時間を算出してもよい。
【０００９】
このような構成により、上記ＬｉＤＡＲシステムは、第１領域内の待機物体数と、複数の物体が第１領域から第２領域を通過する時間の平均値などを乗算して待機時間を算出する。そのため、待機時間のばらつきや大きな変動が抑制され、待機時間を適切に算出し得る。
【００１０】
また、上記ＬｉＤＡＲシステムにおいて、前記情報処理装置は、前記第１領域内の物体のうち、所定の判定時間内の移動速度が第１閾値以上かつ第２閾値以下の物体を前期待機物体数としてカウントしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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