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公開番号2025042875
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2023150057
出願日2023-09-15
発明の名称測位システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G01S 19/51 20100101AFI20250321BHJP(測定;試験)
要約【課題】揺動体とターゲットとの位置関係を把握することを目的とする。
【解決手段】測位システムは、第1揺動体とターゲットとの位置関係を算出するための情報を取得する第1モジュール、第1モジュールよりも高精度に第1揺動体とターゲットとの位置関係を算出するための情報を取得する第2モジュール、及び第1演算装置を備える。第1演算装置は、第2モジュールが備える第1通信装置及びターゲットに取り付けられる第2通信装置が直接通信可能な範囲内に存在していない場合には、第1モジュールが取得した情報を用いて第1揺動体とターゲットとの位置関係を算出する。第1演算装置は、第1通信装置及び第2通信装置が直接通信可能な範囲内に存在している場合には、第2モジュールが取得した情報であって第1通信装置が第2通信装置から受信したターゲットの位置に関連する特定情報を含む情報を用いて第1揺動体とターゲットとの位置関係を算出する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
第１揺動体とターゲットとの位置関係を算出するための情報を取得する第１モジュール、前記第１モジュールよりも高精度に前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出するための情報を取得する第２モジュール、及び第１演算装置を備え、
前記第２モジュールは、第１通信装置を備えており、
前記第１通信装置は、前記ターゲットに取り付けられる第２通信装置と直接通信可能に構成されており、
前記第１演算装置は、
前記第１通信装置及び前記第２通信装置が直接通信可能な範囲内に存在していない場合には、前記第１モジュールが取得した情報を用いて前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出し、
前記第１通信装置及び前記第２通信装置が直接通信可能な範囲内に存在している場合には、前記第２モジュールが取得した情報であって前記第１通信装置が前記第２通信装置から受信した前記ターゲットの位置に関連する特定情報を含む情報を用いて前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出する、
測位システム。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記第２モジュールは、第１測位アンテナ、第２測位アンテナ、及び第３測位アンテナを備えており、
前記第１通信装置及び前記第２通信装置が直接通信可能な範囲内に存在している場合に前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出することは、
前記第１測位アンテナにより測定された第１位置、前記第２測位アンテナにより測定された第２位置、及び前記第３測位アンテナにより測定された第３位置を取得することと、
取得された前記第１位置から前記第２位置への第１ベクトル、及び前記第１位置から前記第３位置への第２ベクトルから、前記第１位置における前記第１揺動体の現在の姿勢を算出することと、
算出された前記第１位置における前記第１揺動体の現在の姿勢に応じて、前記第１揺動体の所定時の姿勢における前記第１測位アンテナから第１所定点への第１基準ベクトルを修正することと、
修正された前記第１基準ベクトルを前記第１位置に加算することで、前記第１揺動体の現在の姿勢における前記第１所定点の位置を算出することと、
前記特定情報を参照し、前記第１所定点及び前記ターゲットの現在の位置関係を算出することと、
を含む、
請求項１に記載の測位システム。
【請求項３】
前記ターゲットは揺動体であり、
前記ターゲットは、第４測位アンテナ、第５測位アンテナ、及び第６測位アンテナを備えており、
前記特定情報は、前記第４測位アンテナにより測定された第４位置、前記第５測位アンテナにより測定された第５位置、及び前記第６測位アンテナにより測定された第６位置を含む情報であり、
前記第１通信装置及び前記第２通信装置が直接通信可能な範囲内に存在している場合に前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出することは、
前記特定情報を参照し、前記第４位置から前記第５位置への第３ベクトル、及び前記第４位置から前記第６位置への第４ベクトルから、前記第４位置における前記ターゲットの現在の姿勢を計算することと、
算出された前記第４位置における前記ターゲットの現在の姿勢に応じて、前記ターゲ
ットの所定時の姿勢における前記第４測位アンテナから第２所定点への第２基準ベクトルを修正することと、
修正された前記第２基準ベクトルを前記第４位置に加算することで、前記ターゲットの現在の姿勢における前記第２所定点の位置を算出することと、
前記第１所定点の位置及び前記第２所定点の位置を参照し、前記第１所定点及び前記第２所定点の現在の位置関係を算出することと、
を更に含む、
請求項２に記載の測位システム。
【請求項４】
前記ターゲットは揺動体であり、
前記ターゲットは、第４測位アンテナ、第５測位アンテナ、及び第６測位アンテナ、並びに第２演算装置を備えており、
前記第２演算装置は、
前記第４測位アンテナにより測定された第４位置、前記第５測位アンテナにより測定された第５位置、及び前記第６測位アンテナにより測定された第６位置を取得することと、
取得された前記第４位置から前記第５位置への第３ベクトル、及び前記第４位置から前記第６位置への第４ベクトルから、前記第４位置における前記ターゲットの現在の姿勢を計算することと、
算出された前記第４位置における前記ターゲットの現在の姿勢に応じて、前記ターゲットの所定時の姿勢における前記第４測位アンテナから第２所定点への第２基準ベクトルを修正することと、
修正された前記第２基準ベクトルを前記第４位置に加算することで、前記ターゲットの現在の姿勢における前記第２所定点の位置を算出することと、
を実行するように構成され、
前記特定情報には、前記第２演算装置が算出した前記第２所定点の位置が含まれ、
前記第１通信装置及び前記第２通信装置が直接通信可能な範囲内に存在している場合に前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出することは、
前記第１所定点の位置及び前記特定情報に含まれる前記第２所定点の位置を参照し、前記第１所定点及び前記第２所定点の現在の位置関係を算出すること、
を含む、
請求項２に記載の測位システム。
【請求項５】
前記第１通信装置と前記第２通信装置とは、無線ＬＡＮによる直接通信を行う、
請求項１から４のいずれか一項に記載の測位システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、測位システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の位置を計測する位置測位装置が開示されている。特許文献１に開示されている位置測位装置は、人工衛星から送信され、車両の位置を計測するための第１情報の受信に関する第１制御を行う。また、位置測位装置は、センサから送信され、車両の位置を計測するための第２情報の受信に関する第２制御を行う。そして、位置測位装置は、第１情報および第２情報の受信状況に応じて、第１制御および第２制御の少なくとも何れを行うかを判別する。
【０００３】
特許文献２には、測位方法が開示されている。特許文献２に開示されている測位方法には、少なくとも１つの第１センサにより収集された測位データに基づいて、第１測位アルゴリズムを利用して移動体を測位して第１測位結果を得ることが含まれる。また、測位方法には、少なくとも１つの第２センサにより収集された測位データに基づいて、第２測位アルゴリズムを利用して移動体を測位して第２測位結果を得ることが含まれる。また、測位方法には、第１測位結果及び第２測位結果のうちの一方を確定された測位結果としている過程において、移動体の現在状況がプリセット切替条件を満たしているか否かを確定することが含まれる。そして、測位方法には、移動体の現在状況がプリセット切替条件を満たしていると確定すると、第１測位結果及び第２測位結果のうちの他方を確定された測位結果とすることが含まれる。
【０００４】
特許文献３には、ＧＰＳ信号に基づいて二輪車の姿勢変化を検知する姿勢検知装置が開示されている。特許文献３に開示されている姿勢検知装置は、車両上の第１の位置に設けられた第１のＧＰＳ受信機と、第１の位置よりも低い第２の位置に設けられた第２のＧＰＳ受信機とを含む。また、姿勢検知装置は、第１のＧＰＳ受信機により検知されたＧＰＳ信号に基づいて第１の位置情報を求めると共に、第２のＧＰＳ受信機により検知されたＧＰＳ信号に基づいて第２の位置情報を求める。また、姿勢検知装置は、車両の進行方向を検知し、第１および第２の位置情報、ならびに車両進行方向に基づいて車両の姿勢変化を検知する。
【０００５】
特許文献４には、複数のＧＰＳアンテナがＧＰＳアンテナ間の相対位置を固定して設置された移動体において各ＧＰＳ衛星から送信され各ＧＰＳアンテナにより受信された各搬送波の中にマルチパス波が含まれているかを検出するマルチパス検出装置が開示されている。特許文献４に開示されているマルチパス検出装置は、各ＧＰＳ衛星と各ＧＰＳアンテナとの距離を搬送波の数で示す搬送波位相の情報を入力し、入力した搬送波位相の情報に基づいてＧＰＳアンテナ間における同じＧＰＳ衛星との搬送波位相の差をＣＰＵを用いて算出する。
【０００６】
マルチパス検出装置は、算出したＧＰＳアンテナ間の搬送波位相の差と任意の方法により特定された特定のＧＰＳアンテナから特定のＧＰＳ衛星への方向を示すＬＯＳ（ＬｉｎｅＯｆＳｉｇｈｔ）ベクトルとを入力し、入力した搬送波位相の差と入力したＬＯＳベクトルとに基づいてＧＰＳアンテナ間の距離を示す基線長を観測基線長としてＣＰＵを用いて算出する。マルチパス検出装置は、予め算出されたＧＰＳアンテナ間の距離を示す既知基線長と前記基線長算出部が算出した観測基線長とをＣＰＵを用いて比較し、観測基線長が既知基線長より所定の閾値以上異なる場合に当該観測基線長の算出に用いられた各搬送波の中にマルチパス波が含まれていると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２２－１４５１４３号公報
特開２０２２－０１３９２９号公報
特開２００５－２０７８３１号公報
特開２００８－２９８４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本開示は、揺動体とターゲットとの位置関係を把握することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示に係る測位システムは、
第１揺動体とターゲットとの位置関係を算出するための情報を取得する第１モジュール、前記第１モジュールよりも高精度に前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出するための情報を取得する第２モジュール、及び第１演算装置を備え、
前記第２モジュールは、第１通信装置を備えており、
前記第１通信装置は、前記ターゲットに取り付けられる第２通信装置と直接通信可能に構成されており、
前記第１演算装置は、
前記第１通信装置及び前記第２通信装置が直接通信可能な範囲内に存在していない場合には、前記第１モジュールが取得した情報を用いて前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出し、
前記第１通信装置及び前記第２通信装置が直接通信可能な範囲内に存在している場合には、前記第２モジュールが取得した情報であって前記第１通信装置が前記第２通信装置から受信した前記ターゲットの位置に関連する特定情報を含む情報を用いて前記第１揺動体と前記ターゲットとの位置関係を算出する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示により、揺動体とターゲットとの位置関係を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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