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公開番号2025042804
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2023149949
出願日2023-09-15
発明の名称センサ同期システム及びセンサ同期方法
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08C 15/06 20060101AFI20250321BHJP(信号)
要約【課題】複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期可能な技術を提供する。
【解決手段】センサ同期システム1は、第1点群情報を生成する第1センサ10と、第1コントローラ11と、第2点群情報を生成する第2センサ20と、第2コントローラ21と、を備える。第1コントローラ11は、第1開始時刻を記録する第1制御部12と、第1点群情報を最初に取得した第1受信時刻を記録する第1解析部13と、を有する。第2コントローラ21は、第2開始時刻を記録する第2制御部22と、第2点群情報を最初に取得した第2受信時刻を記録する第2解析部23と、第1センサ10と第2センサ20との間の遅延時間を計算する計算部25と、第1センサ10及び第2センサ20の計測の停止を指示し、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部26と、を有する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、
前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、
前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、
前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備え、
前記第１コントローラは、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録する第１解析部と、を有し、
前記第２コントローラは、
前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、
前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録する第２解析部と、
前記第１開始時刻と前記第１受信時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２受信時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示し、前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する、
センサ同期システム。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備えるセンサ同期システムによって実行されるセンサ同期方法であって、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録し、前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録するステップと、
前記第１開始時刻と前記第１受信時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２受信時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える、
センサ同期方法。
【請求項３】
監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、
前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、
前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、
前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、
前記監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備え、
前記第１コントローラは、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録する第１解析部と、を有し、
前記第２コントローラは、
前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、
前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録する第２解析部と、
前記第１開始時刻と前記第１基準座標時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２基準座標時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示し、前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する、
センサ同期システム。
【請求項４】
監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、前記監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備えるセンサ同期システムによって実行されるセンサ同期方法であって、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録し、前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録するステップと、
前記第１開始時刻と前記第１基準座標時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２基準座標時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える、
センサ同期方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、センサ同期システム及びセンサ同期方法に関する。
続きを表示（約 3,000 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のセンサの測定結果を合成する技術が知られている。特許文献１には、複数の測距センサを備えるセンサシステムにおいて、センサ間の座標合わせ処理を行う技術が開示されている。特許文献１に記載の技術は、検出対象領域内を移動する移動体の軌跡を用いて、各センサの検出座標を変換することによって、センサ間の座標合わせ処理を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１０６４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数のセンサ間で、機器内部の遅延又は動作のばらつき等が生じ得る。その結果、複数のセンサ間で計測開始のタイミングにずれが生じ得る。
【０００５】
本開示は、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係るセンサ同期システムは、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備える。第１コントローラは、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、第１点群情報を取得し、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録する第１解析部と、を有する。第２コントローラは、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、第２点群情報を取得し、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録する第２解析部と、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示し、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する。
【０００７】
本開示の一側面に係るセンサ同期方法は、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備えるセンサ同期システムによって実行される。センサ同期方法は、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、第１点群情報を取得し、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録し、第２点群情報を取得し、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録するステップと、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示するステップと、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える。
【０００８】
本開示の一側面に係るセンサ同期システム及びセンサ同期方法では、第１センサの計測を開始させた第１開始時刻、及び第１センサから第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻が記録される。また、第２センサの計測を開始させた第２開始時刻、及び第２センサから第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻が記録される。そして、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差から、第１センサと第２センサとの間の遅延時間が計算される。第１センサ及び第２センサの計測が停止し、遅延時間分がずれたタイミングで第１センサ及び第２センサの計測が開始される。これにより、第１センサ及び第２センサのずれを遅延時間によって修正することができる。その結果、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期することができる。
【０００９】
本開示の一側面に係るセンサ同期システムは、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備える。第１コントローラは、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、第１点群情報を取得し、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録する第１解析部と、を有する。第２コントローラは、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、第２点群情報を取得し、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録する第２解析部と、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示し、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する。
【００１０】
本開示の一側面に係るセンサ同期方法は、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備えるセンサ同期システムによって実行される。センサ同期方法は、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、第１点群情報を取得し、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録し、第２点群情報を取得し、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録するステップと、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示するステップと、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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