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公開番号2025037164
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143967
出願日2023-09-05
発明の名称全周カメラ
出願人株式会社トプコン
代理人個人
主分類G03B 37/00 20210101AFI20250310BHJP(写真;映画;光波以外の波を使用する類似技術;電子写真;ホログラフイ)
要約【課題】カメラ間の視差を小さく、且つ全周カメラの小型化を図った全周カメラを提供する。
【解決手段】同一平面内、且つ同一円周上の所定等分位置に設けられ、水平方向を向く複数の水平カメラユニット2a,2cと、複数の水平カメラユニットの中心に天頂を向く天頂カメラユニット2fを具備し、各水平カメラユニットの光学系5a,5cは、水平方向の撮像光軸13a,13c上に設けられた対物レンズ群6a,6cと、対物レンズ群の撮像光軸を下方に屈曲させる光軸偏向部材8a,8cと、光軸偏向部材に屈曲された結像光軸上に設けられた結像レンズ群7a,7cと、像を受光する受光素子9a,9cとを有し、天頂カメラユニットの光学系は、真直な光軸上に対物レンズ群6f、光路長調整部材15、結像レンズ群7f、像を受光する受光素子9fとを有し、各水平カメラユニットの結像レンズ群は、天頂カメラユニットの光学系を中心として同心円上に配置される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
同一平面内に、且つ同一円周上の所定等分された位置に設けられ、水平方向に向けられた複数の水平カメラユニットと、該複数の水平カメラユニットの中心に設けられ、天頂方向に向けられた天頂カメラユニットを具備し、前記各水平カメラユニットの光学系は、水平方向に向けられた撮像光軸上に設けられた対物レンズ群と、該対物レンズ群の撮像光軸を下方に屈曲させる光軸偏向部材と、該光軸偏向部材に屈曲された結像光軸上に設けられた結像レンズ群と、該結像レンズ群で結像される像を受光する受光素子とを有し、前記天頂カメラユニットの光学系は、真直な光軸上に対物レンズ群、光路長調整部材、結像レンズ群、該結像レンズ群で結像される像を受光する受光素子とを有し、前記各水平カメラユニットの結像レンズ群は、前記天頂カメラユニットの光学系を中心として同心円上に配置される様構成された全周カメラ。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記各水平カメラユニットの受光素子及び前記天頂カメラユニットの受光素子が、同一平面内に位置する様、前記水平カメラユニット、前記天頂カメラユニットが配設された請求項１に記載の全周カメラ。
【請求項３】
前記各水平カメラユニットの入射瞳位置、前記天頂カメラユニットの入射瞳位置が、同一球面上に位置する様構成された請求項１に記載の全周カメラ。
【請求項４】
前記光軸偏向部材は、前記撮像光軸を水平方向、鉛直方向に屈曲させ、各水平カメラユニットの結像レンズ群が、隣接する対物レンズ群と対物レンズ群との間に位置する様構成された請求項１に記載の全周カメラ。
【請求項５】
前記水平カメラユニット全体の総合画角は、下方９０°～６０°の範囲で、未撮像範囲が形成される様設定された請求項１に記載の全周カメラ。
【請求項６】
前記水平カメラユニットは５組であり、該水平カメラユニットの水平画角は７２°～１２０°である請求項１に記載の全周カメラ。
【請求項７】
前記水平カメラユニットは４組であり、該水平カメラユニットの水平画角は９０°～１３５°である請求項１に記載の全周カメラ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、モバイルマッピングシステム（Mobile Mapping System)、或は地上型レーザスキャナに於いて画像取得の為に用いられる全周カメラに関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
モバイルマッピングシステムに於いて、或は地上型レーザスキャナに於いて、３次元データの取得と共にデータ取得範囲の画像を取得し、３次元データと画像とのマッチングを行い、３次元データ付きの画像を取得することが行われる。
【０００３】
この画像の取得の為に全周カメラが用いられる。
【０００４】
従来、全周カメラは複数のカメラによって構成され、構成されるカメラの数によってカメラの画角が決定される。又、カメラの角度分解能は、画角の大小に影響され、広画角カメラでは角度分解能が低下する。この為、角度分解能を高める為には、カメラの数を多くし、カメラ１個当りの画角を小さくすればよいが、カメラの数を多くすることで、全周カメラが大型化する、或はカメラ間の視差が大きくなり、各カメラで取得した画像を合成する場合に、画像処理が複雑になるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１２－２０４９８２号公報
特開２０１９－４９７３９号公報
特開２０１６－２７４３８号公報
米国特許第１１６３７９５４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、カメラ間の視差を小さく、且つ全周カメラの小型化を図った全周カメラを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、同一平面内に、且つ同一円周上の所定等分された位置に設けられ、水平方向に向けられた複数の水平カメラユニットと、該複数の水平カメラユニットの中心に設けられ、天頂方向に向けられた天頂カメラユニットを具備し、前記各水平カメラユニットの光学系は、水平方向に向けられた撮像光軸上に設けられた対物レンズ群と、該対物レンズ群の撮像光軸を下方に屈曲させる光軸偏向部材と、該光軸偏向部材に屈曲された結像光軸上に設けられた結像レンズ群と、該結像レンズ群で結像される像を受光する受光素子とを有し、前記天頂カメラユニットの光学系は、真直な光軸上に対物レンズ群、光路長調整部材、結像レンズ群、該結像レンズ群で結像される像を受光する受光素子とを有し、前記各水平カメラユニットの結像レンズ群は、前記天頂カメラユニットの光学系を中心として同心円上に配置される様構成された全周カメラに係るものである。
【０００８】
又本発明は、前記各水平カメラユニットの受光素子及び前記天頂カメラユニットの受光素子が、同一平面内に位置する様、前記水平カメラユニット、前記天頂カメラユニットが配設された全周カメラに係るものである。
【０００９】
又本発明は、前記各水平カメラユニットの入射瞳位置、前記天頂カメラユニットの入射瞳位置が、同一球面上に位置する様構成された全周カメラに係るものである。
【００１０】
又本発明は、前記光軸偏向部材は、前記撮像光軸を水平方向、鉛直方向に屈曲させ、各水平カメラユニットの結像レンズ群が、隣接する対物レンズ群と対物レンズ群との間に位置する様構成された全周カメラに係るものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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