特許ウォッチ

公開番号2025036542
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2024228436,2021097979
出願日2024-12-25,2021-04-02
発明の名称飛行装置
出願人株式会社石川エナジーリサーチ
代理人個人,個人,個人
主分類B64C 13/16 20060101AFI20250306BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】簡素な構成で輸送体の重量を正確に計測することができる飛行装置を提供する。
【解決手段】飛行装置10は、ロータ11と、モータ12と、飛行センサ13と、電力変換部14と、演算制御部15と、を具備する。飛行センサ13は、機体ベース部16に作用する物理量を計測する。演算制御部15は、物理量に基づいて、機体ベース部16を所定の位置姿勢とするべく、指示信号を生成する。電力変換部14は、入力される指示信号に基づいて、モータ121等に供給される電力量を調整する。更に、演算制御部15は、指示信号の大きさに基づいて、輸送体の重量の推定値である推定重量を算出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロータと、モータと、飛行センサと、電力変換部と、演算制御部と、を具備し、輸送体を輸送する飛行装置であり、
前記ロータは、回転することで、機体ベース部を浮遊させるための推力を発生させ、
前記モータは、前記ロータを回転駆動し、
前記飛行センサは、前記機体ベース部に作用する物理量を計測し、
前記演算制御部は、前記物理量に基づいて、前記機体ベース部を所定の位置姿勢とするべく、ＤＵＴＹ値を生成し、
前記電力変換部は、入力される前記ＤＵＴＹ値に基づいて、前記モータに供給される電力量を調整し、
更に、前記演算制御部は、前記飛行装置の高度が変化している間に、前記ＤＵＴＹ値の大きさに基づいて、前記輸送体の重量の推定値である推定重量を算出することを特徴とする飛行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行装置に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、無人で空中を飛行することが可能な飛行装置が知られている。このような飛行装置は、垂直軸回りに回転駆動するロータの推力で、空中を飛行することが可能とされている。
【０００３】
飛行装置の適用分野としては、例えば、輸送分野、測量分野、撮影分野、農業分野等が考えられる。このような分野に飛行装置を適用させる場合は、各種機器や薬剤を飛行装置に備え付ける。
【０００４】
飛行装置を安定的に飛行させることを考えた場合、飛行装置が輸送する各種機器や薬剤の重量を計測する必要がある。特許文献１および特許文献２には、飛行装置が備えるタンク内の残量を推定する発明が記載されている。
【０００５】
特許文献１では、重量測定装置としてのロードセルを有している。ロードセルを使用することで、空のタンクの重量との重量差を測定することができ、農薬散布中の付属タンクの残量を検出することができる。よって、農薬の残量を、流量計を用いずに、検出することが可能となる。
【０００６】
特許文献２では、エアゾール容器の内容物の残量情報を取得する残量取得手段が記載されている。ここでは、重量センサによりエアゾール容器の内容物の残量情報を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２０－１１７２０３号公報
特開２０２０－１４２７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記した特許文献１および特許文献２に記載された飛行装置では、飛行装置が輸送する輸送体の重量を低コストに計測する観点から改良の余地があった。
【０００９】
具体的には、特許文献１および特許文献２に記載された発明では、タンク内の残量を検出するために、専用のロードセルや重量センサを備えていることから、コスト高を招く恐れがあった。また、ロードセルや重量センサに作用する荷重は、飛行装置の飛行状態によっては、タンク内の残量を正確に反映しない場合もあるので、タンク内の残量を正確に推定する観点からも、改善の余地があった。
【００１０】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、簡素な構成で輸送体の重量を正確に計測することができる飛行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許