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公開番号2025036513
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2024227469,2021200471
出願日2024-12-24,2020-11-27
発明の名称飛行体、着荷方法、システム、プログラム
出願人株式会社エアロネクスト
代理人
主分類B64U 60/20 20230101AFI20250306BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】着陸後の飛行体から、搭載物の姿勢を保持した状態で下降させ、切り離し時に搭載物に発生する衝撃が所定の衝撃の範囲内となるように解放することで、荷下ろし時に搭載物に与える衝撃を減少させ、配送の品質を向上しうる飛行体等を提供すること。
【解決手段】搭載物を保持する保持機構を備える飛行体であって、前記保持機構は、前記飛行体の着陸脚が接地後に、前記搭載物を水平を保持しながら、少なくとも鉛直下方に移動させる。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
搭載物を保持する保持機構を備える飛行体であって、
前記保持機構は、
前記飛行体の着陸脚が接地後に、前記搭載物を水平を保持しながら、少なくとも鉛直下方に移動させる、
ことを特徴とする飛行体。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
請求項１に記載の飛行体であって、
前記保持機構は、前記搭載物が接地するまで移動させる、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項３】
請求項１または２のいずれかに記載の飛行体であって、
前記保持機構は、前記搭載物の底部を保持する保持部を有する、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の飛行体であって、
前記搭載物は、所定の高さを有する下駄部材を底部に有する、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項５】
請求項１または２のいずれかにに記載の飛行体であって、
前記保持機構は、前記搭載物の側面部を保持する保持部を有する、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項６】
請求項１または２のいずれかにに記載の飛行体であって、
前記保持機構は、前記搭載物の上部を保持する保持部を有する、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項７】
搭載物を保持する保持機構を備える飛行体による着荷方法であって、
前記保持機構により、前記飛行体の着陸脚が接地後に、前記搭載物を水平を保持しながら、少なくとも鉛直下方向に移動させるステップ、を含む、
ことを特徴とする着荷方法。
【請求項８】
搭載物を保持する保持機構を備える飛行体が備えるプロセッサに着荷方法を実行させるシステムであって、
前記着荷方法は、
前記保持機構により、前記飛行体の着陸脚が接地後に、前記搭載物を水平を保持しながら、少なくとも鉛直下方向に移動させるステップ、を含む、
ことを特徴とするシステム。
【請求項９】
搭載物を保持する保持機構を備える飛行体が備えるプロセッサに着荷方法を実行させるプログラムであって、
前記着荷方法は、
前記保持機構により、前記飛行体の着陸脚が接地後に、前記搭載物を水平を保持しながら、少なくとも鉛直下方向に移動させるステップ、を含む、
ことを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体、着荷方法、システム、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）を用いたサービスの実用化に向けた研究や実証実験が進められている。飛行体の自律飛行システムまたは遠隔操作飛行システムによる宅配サービスの開発においては、ＥＣサイトにおける商品の注文から受け取りまでの速度向上や、離島などへの即時配送の実現などについて、早期の実用化が望まれる他、運搬の品質向上が求められている。
【０００３】
特に即時性を求められる配送品として、医療機器および医療検体等の緊急性の高い物品や、エンドユーザーが購入する食事などが挙げられ、現在これらの多くは四輪車や二輪車を利用して運搬されている。陸路での運搬は、舗装路の有無や交通状況により所要時間が大きく異なり、山中や離島などは車両による直線距離でのアクセスが困難であることから、運搬に長い時間を要するケースがある。
【０００４】
特許文献１においては、荷物の搭載が可能な飛行体が自動で飛行および搭載物の切り離しを行うことで、所定の場所への空路を利用した宅配が可能な飛行体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
米国特許第９５３６２１６号明細書
米国特許第１０６１８６５５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、荷物を搭載可能な飛行体が、ＧＰＳ信号を利用して目的地まで飛行した後、荷物を解放することで、飛行体による自動の配送サービスを提供可能な飛行体及び配達システムが開示されている。
【０００７】
これにより、荷物は、道路の有無や、道路状況等による影響を受けることなく目的地に到達可能となる。
【０００８】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に開示される荷物の切り離し方法は、いずれも荷物の切り離し作業において振動や衝撃が発生し、配送の品質が低下する。
【０００９】
特許文献１における上空からの投下は、落下中は荷物の重心位置により姿勢を維持可能だが、地面と接触した後の跳ね返りなどにより荷物の姿勢を制御することは困難となるほか、地面に接触した際に衝撃を受け、荷物の形が崩れる、混ざる、破損するなどの危険がある。
【００１０】
また、特許文献２のように紐状の部材で荷物を懸垂し、飛行体を着陸させずに荷物を降下させる場合、地面に到達する際の衝撃は低減される可能性はあるが、荷物の降下中に発生する揺動は防ぐことが困難である。たとえば、地表付近で飛行体が横風を受けたとき、飛行体はその場に留まるため飛行部を風上に傾ける。この飛行体の振れは懸垂する荷物に伝達され、荷物も揺動する。荷物が軽量である場合、この現象は顕著になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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