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公開番号2025035725
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023142958
出願日2023-09-04
発明の名称アクチュエータ、アクチュエータの製造方法、および、パラレルリンクを含むロボット
出願人日本精工株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類F16H 25/20 20060101AFI20250307BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】ねじ軸の移動量の誤差を抑制するアクチュエータを提供すること。
【解決手段】アクチュエータ1は、ハウジング11と、ハウジング11に収納されているナット13と、ナット13が回転することで、ハウジング11に対して移動するねじ軸14と、ねじ軸14が隙間を有して貫通する貫通穴22a1を有し、ハウジング11に対して基準軸線SLに沿って移動するスライド部材22と、スライド部材22と嵌合し、先端17aが貫通穴22a1の内部でねじ軸14の外周面と接触する4つの止めねじ17と、ねじ軸14と嵌合し、ねじ軸14をスライド部材22に固定する固定ナット18と、を備える。4つの止めねじ17の先端17aは、ねじ軸14の周方向において互いに異なる位置でねじ軸14の外周面と接触する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ハウジングと、
前記ハウジングに収納されているナットと、
前記ナットが回転することで、前記ハウジングに対して移動するねじ軸と、
前記ねじ軸が隙間を有して貫通する貫通穴を有し、前記ハウジングに対して基準軸線に沿って移動するスライド部材と、
前記スライド部材と嵌合し、先端が前記貫通穴の内部で前記ねじ軸の外周面と接触する３つ以上の止めねじと、
前記ねじ軸と嵌合し、前記ねじ軸を前記スライド部材に固定する固定ナットと、を備え、
３つ以上の前記止めねじの先端は、前記ねじ軸の周方向において互いに異なる位置で前記ねじ軸の外周面と接触する、
アクチュエータ。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
３つ以上の前記止めねじの先端は、前記ねじ軸の周方向において等間隔で位置する、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記スライド部材は、前記固定ナットが締め付けられるときにおける前記ねじ軸の変位量を計測する計測器が取り付けられる被取付部を有し、
前記ねじ軸は、前記計測器の測定子が接触する被接触面を有する被測定部を有する、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記ナットは、コマ式のナット、エンドデフレクタ式のナット、および、チューブ式のナットのうち何れか１つである、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記ナットは、複数のコマ部を有する、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
ハウジングに収納されているナットが回転することで前記ハウジングに対して移動するねじ軸を、基準軸線に沿って前記ねじ軸を案内するスライド部材が有する貫通穴に隙間を有して貫通させる工程と、
前記ねじ軸が前記貫通穴に貫通した状態で、前記ねじ軸の中心軸線と前記基準軸線とを平行にするアライメント調整を行う工程と、
前記アライメント調整が完了した後に、３つ以上の止めねじを前記スライド部材に嵌合させて、前記貫通穴の内部で前記ねじ軸の外周面に、前記ねじ軸の周方向において互いに異なる位置で３つ以上の前記止めねじそれぞれの先端を接触させる工程と、
３つ以上の前記止めねじそれぞれの先端が前記ねじ軸の外周面に接触した状態で、前記ねじ軸に固定ナットを嵌合させて、前記ねじ軸を前記スライド部材に固定させる工程と、を含む、
アクチュエータの製造方法。
【請求項７】
請求項１から５の何れか１つに記載のアクチュエータを複数備え、
複数の前記アクチュエータのうち１つの前記アクチュエータおよび他の１つの前記アクチュエータは、それぞれの前記基準軸線同士が互いに平行な状態で配置されている、
パラレルリンクを含むロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、アクチュエータ、アクチュエータの製造方法、および、パラレルリンクを含むロボットに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の駆動装置を備えるパラレルリンクを含むロボットが開示されている。駆動装置は、ロッドを進退駆動するアクチュエータ、ロッドの先端部が固定され、ロッドを一軸方向に案内するスライダを備える。特許文献１のロボットにおいては、パラレルリンクを含む構成にすることで小型化を図ることができる。一方で、パラレルリンクを含むロボットにおいては、各軸の位置決め精度がロボット全体の位置決め精度へ大きく影響することが知られている。
【０００３】
このような駆動装置においては、ロッドの移動量の精度を確保するために、ロッドの中心軸線と一軸方向とを平行にするアライメント調整が行われた後に、例えばナットによってロッドがスライダに固定される。
【０００４】
なお、特許文献１に開示されているように、ロッドは、ナットが回転することで移動するねじ軸でもよい。この場合、ねじ軸は、スライダに固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第７０８８４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ねじ軸がスライダ（スライド部材）にナットによって固定される場合、ナットを締め付けるトルクによって、ねじ軸の中心軸線が一軸方向（基準軸線）に対して傾く可能性がある。基準軸線に対するねじ軸の中心軸線の傾斜角度が大きくなるほど、ねじ軸の移動量の誤差が大きくなる。
【０００７】
本開示の態様は、ねじ軸の移動量の誤差を抑制するアクチュエータ、アクチュエータの製造方法、および、パラレルリンクを含むロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の態様において、アクチュエータは、ハウジングと、前記ハウジングに収納されているナットと、前記ナットが回転することで、前記ハウジングに対して移動するねじ軸と、前記ねじ軸が隙間を有して貫通する貫通穴を有し、前記ハウジングに対して基準軸線に沿って移動するスライド部材と、前記スライド部材と嵌合し、先端が前記貫通穴の内部で前記ねじ軸の外周面と接触する３つ以上の止めねじと、前記ねじ軸と嵌合し、前記ねじ軸を前記スライド部材に固定する固定ナットと、を備え、３つ以上の前記止めねじの先端は、前記ねじ軸の周方向において互いに異なる位置で前記ねじ軸の外周面と接触する。
【０００９】
本開示の態様によれば、３つ以上の止めねじがスライド部材に対するねじ軸の姿勢を保持する。よって、止めねじは、ねじ軸の中心軸線と基準軸線とが互いに平行な状態を維持することができる。したがって、基準軸線に沿うねじ軸の移動量の誤差を抑制することができる。
【００１０】
また、本開示の態様において、３つ以上の前記止めねじの先端は、前記ねじ軸の周方向において等間隔で位置する。
（【００１１】以降は省略されています）

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