特許ウォッチ

公開番号2025046709
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-02
出願番号2023154953
出願日2023-09-21
発明の名称パラレルリンクを含むロボット、および、パラレルリンクを含むロボットの製造方法
出願人日本精工株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A61B 34/30 20160101AFI20250326BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】アライメント調整が簡便かつ確実に行うことができるパラレルリンクを含むロボットを提供すること。
【解決手段】パラレルリンクを含むロボット1は、ハウジング51e、ハウジング51eに収納されているナット53e、および、ナット53eが回転することでハウジング51eに対して移動するねじ軸54eを有する駆動部50eと、基準軸線SL2に沿ってねじ軸54eと一体に移動するスライド部材42bと有し、基準軸線SL2に対してねじ軸54eの中心軸線CL2が傾斜可能にハウジング51eに連結される第2ガイド部42と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ハウジング、前記ハウジングに収納されているナット、および、前記ナットが回転することで前記ハウジングに対して移動するねじ軸を有する駆動部と、
基準軸線に沿って前記ねじ軸と一体に移動するスライド部材と有し、前記基準軸線に対して前記ねじ軸の中心軸線が傾斜可能に前記ハウジングに連結されるガイド部と、を備える、
パラレルリンクを含むロボット。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記ハウジングが固定されている第１板部材と、
前記ガイド部に含まれ、前記スライド部材が相対移動可能に取り付けられる第２板部材と、
第１側面および第２側面を有する角柱形状であり、前記第１側面に前記第１板部材の板面が接触し、かつ、前記第２側面に前記第２板部材の板面が接触する角柱部材と、
前記角柱部材と嵌合し、前記第１板部材を前記角柱部材に固定する複数の第１ネジと、
前記角柱部材と嵌合し、前記第２板部材を前記角柱部材に固定する複数の第２ネジと、をさらに備え、
前記第１板部材は、前記第１ネジが貫通する複数の第１貫通穴を有し、
前記第２板部材は、前記第２ネジが貫通する複数の第２貫通穴を有し、
前記第１貫通穴の大きさは、前記第１ネジが仮締めされている状態において、前記第１板部材の板面と前記第１側面とが接触した状態で前記角柱部材に対する前記第１板部材の姿勢が調整可能な大きさであり、
前記第２貫通穴の大きさは、前記第２ネジが仮締めされている状態において、前記第２板部材の板面と前記第２側面とが接触した状態で前記角柱部材に対する前記第２板部材の姿勢が調整可能な大きさである、
請求項１に記載のパラレルリンクを含むロボット。
【請求項３】
前記第１ネジの個数および前記第２ネジの個数は、それぞれ２個以上である、
請求項２に記載のパラレルリンクを含むロボット。
【請求項４】
前記ナットは、コマ式のナット、エンドデフレクタ式のナット、および、チューブ式のナットのうち何れか１つである、
請求項２に記載のパラレルリンクを含むロボット。
【請求項５】
前記ナットは、複数のコマ部を有する、
請求項２に記載のパラレルリンクを含むロボット。
【請求項６】
前記スライド部材には、エンドエフェクタが取り付けられる、
請求項２に記載のパラレルリンクを含むロボット。
【請求項７】
２つの前記駆動部を有し、前記第２板部材に対して傾斜可能に前記第２板部材に接続される腕ユニットをさらに備え、
前記腕ユニットが有する２つの前記ねじ軸の中心軸線同士は、互いに平行となるように配置されている、
請求項２に記載のパラレルリンクを含むロボット。
【請求項８】
ナットおよび前記ナットが回転することで移動するねじ軸が配置されるハウジングが固定される第１板部材と角柱部材の第１側面とを接触させた状態で、前記第１板部材と前記角柱部材とを複数の第１ネジによって仮固定する工程と、
スライド部材が基準軸線に沿って前記ねじ軸と一体に移動可能に配置される第２板部材と前記角柱部材の第２側面とを接触させた状態で、前記第２板部材と前記角柱部材とを複数の第２ネジによって仮固定する工程と、
前記第１板部材と前記角柱部材とが仮固定された状態かつ前記第２板部材と前記角柱部材とが仮固定された状態で、前記角柱部材に対する前記第１板部材の姿勢、および、前記角柱部材に対する前記第２板部材の姿勢を調整することで、前記ねじ軸の中心軸線との前記基準軸線とのアライメント調整を行う工程と、を含む、
パラレルリンクを含むロボットの製造方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、パラレルリンクを含むロボット、および、パラレルリンクを含むロボットの製造方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の駆動装置を備えるパラレルリンクを含むロボットが開示されている。駆動装置は、ロッドを進退駆動するアクチュエータ、ロッドの先端部が固定され、ロッドを一軸方向に案内するスライダを備える。
【０００３】
このような駆動装置においては、ロッドの移動量の精度を確保するために、ロッドの中心軸線と一軸方向とを平行にするアライメント調整が行われる。なお、特許文献１に開示されているように、ロッドは、ナットが回転することで移動するねじ軸でもよい。この場合、ねじ軸はスライダに固定され、ねじ軸の中心軸線と一軸方向とを平行にするアライメント調整が行われる。また、特許文献１のロボットにおいては、パラレルリンクを含む構成にすることで小型化を図ることができる。一方で、パラレルリンクを含むロボットにおいては、各軸の位置決め精度がロボット全体の位置決め精度へ大きく影響することが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７０８８４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようにナットの回転によって移動するねじ軸がスライダによって一軸方向（基準軸線に沿う方向）に案内される場合、基準軸線に対するねじ軸の中心軸線の傾斜が大きくなるほど、いわゆるリード誤差が大きくなる。よって、ねじ軸の中心軸線と基準軸線とを平行にするアライメント調整が簡便かつ確実に行われることが望ましい。
【０００６】
本開示の態様は、ねじ軸の中心軸線と基準軸線とを平行にするアライメント調整が簡便かつ確実に行うことができるパラレルリンクを含むロボット、および、パラレルリンクを含むロボットの製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の態様において、パラレルリンクを含むロボットは、ハウジング、前記ハウジングに収納されているナット、および、前記ナットが回転することで前記ハウジングに対して移動するねじ軸を有する駆動部と、基準軸線に沿って前記ねじ軸と一体に移動するスライド部材と有し、前記基準軸線に対して前記ねじ軸の中心軸線が傾斜可能に前記ハウジングに連結されるガイド部と、を備える。
【０００８】
本開示の態様によれば、ねじ軸の中心軸線が基準軸線に対して傾斜可能であり、ねじ軸の中心軸線と基準軸線とが平行となるように調整することができる。よって、ねじ軸の中心軸線と基準軸線とを平行にするアライメント調整を簡便かつ確実に行うことができる。
【０００９】
本開示の態様において、パラレルリンクを含むロボットは、前記ハウジングが固定されている第１板部材と、前記ガイド部に含まれ、前記スライド部材が相対移動可能に取り付けられる第２板部材と、第１側面および第２側面を有する角柱形状であり、前記第１側面に前記第１板部材の板面が接触し、かつ、前記第２側面に前記第２板部材の板面が接触する角柱部材と、前記角柱部材と嵌合し、前記第１板部材を前記角柱部材に固定する複数の第１ネジと、前記角柱部材と嵌合し、前記第２板部材を前記角柱部材に固定する複数の第２ネジと、をさらに備え、前記第１板部材は、前記第１ネジが貫通する複数の第１貫通穴を有し、前記第２板部材は、前記第２ネジが貫通する複数の第２貫通穴を有し、前記第１貫通穴の大きさは、前記第１ネジが仮締めされている状態において、前記第１板部材の板面と前記第１側面とが接触した状態で前記角柱部材に対する前記第１板部材の姿勢が調整可能な大きさであり、前記第２貫通穴の大きさは、前記第２ネジが仮締めされている状態において、前記第２板部材の板面と前記第２側面とが接触した状態で前記角柱部材に対する前記第２板部材の姿勢が調整可能な大きさである。
【００１０】
本開示の態様によれば、ねじ軸の中心軸線が角柱部材を介して基準軸線に対して傾斜し、ねじ軸の中心軸線と基準軸線とが平行となるように調整することができる。よって、ねじ軸の中心軸線と基準軸線とを平行にするアライメント調整を簡便かつ確実に行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許