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公開番号2025035640
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023142819
出願日2023-09-04
発明の名称作業支援システム
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 57/03 20060101AFI20250307BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】作業者が対象物品をどの位置に積み付けるべきかを容易に認識することを可能にする作業支援システムを提供すること。
【解決手段】作業者に対する指示を行うことにより、物品を支持することができる支持体に対して作業者が複数の前記物品を積み付ける積み付け作業の支援を行う作業支援システムであって、投影装置と、投影装置を制御する制御装置と、を備え、支持体2又は支持体2に既に積み付けられた物品Wの上にこれから積み付ける物品Wを対象物品として、制御装置は、支持体2及び支持体2に既に積み付けられた物品Wの少なくとも一方である投影対象に、対象物品の積み付け位置を示す位置指示像Aを投影させるように、投影装置を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業者に対する指示を行うことにより、物品を支持することができる支持体に対して作業者が複数の前記物品を積み付ける積み付け作業の支援を行う作業支援システムであって、
投影装置と、
前記投影装置を制御する制御装置と、を備え、
前記支持体又は前記支持体に既に積み付けられた前記物品の上にこれから積み付ける前記物品を対象物品として、
前記制御装置は、前記支持体及び前記支持体に既に積み付けられた前記物品の少なくとも一方である投影対象に、前記対象物品の積み付け位置を示す位置指示像を投影させるように、前記投影装置を制御する、作業支援システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記物品は、平面視で長方形状であり、
前記制御装置は、前記投影対象に、前記位置指示像に加えて、又は前記位置指示像と共に、前記対象物品の平面視での長辺を沿わせる方向を示す方向指示像を投影させるように、前記投影装置を制御する、請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項３】
前記対象物品の次に積み付ける前記物品を次対象物品として、
前記制御装置は、前記投影対象に、前記位置指示像に加えて、前記位置指示像とは異なる態様で前記次対象物品の積み付け位置を示す次位置指示像を投影させるように、前記投影装置を制御する、請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記投影対象に、前記支持体に積み付ける全ての前記物品のうちの、前記対象物品の積み付け順番を示す順番表示像、及び、既に積み付けられた前記物品の前記順番表示像の少なくとも一方を投影させるように、前記投影装置を制御する、請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記支持体における複数の前記物品を支持する面である支持面に基準点を設定すると共に、水平面に沿うと共に前記基準点で交差するＸ軸とＹ軸とを設定し、前記支持体及び前記支持体に既に積み付けられた前記物品の全体に、上下方向視で前記Ｘ軸と重なる位置に配置される第１基準線像と、上下方向視で前記Ｙ軸と重なる位置に配置される第２基準線像とを投影させるように、前記投影装置を制御する、請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項６】
表示画面に画像を表示する画像表示装置を更に備え、
前記制御装置は、前記支持体に既に積み付けられた前記物品に対応する画像である状況表示画像と、前記対象物品の積み付け位置を示す位置指示画像と、を前記表示画面に表示させる、請求項１～５のいずれか一項に記載の作業支援システム。
【請求項７】
前記状況表示画像に重ねて、前記投影装置により前記投影対象に投影した像に対応する投影画像を前記表示画面に表示させるように、前記画像表示装置を制御する、請求項６に記載の作業支援システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記状況表示画像、前記位置指示画像、及び、前記投影画像について、３次元的に表現した３次元画像と、平面視で表現した平面画像と、の双方を前記表示画面に表示させるように、前記画像表示装置を制御する、請求項７に記載の作業支援システム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記位置指示画像を実際の前記対象物品に応じた形状の画像とすると共に、前記状況表示画像に含まれる前記支持体に既に積み付けられた前記物品を示す画像と、前記位置指示画像とを異なる態様で前記表示画面に表示させるように、前記画像表示装置を制御する、請求項６に記載の作業支援システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、作業者からの指示に従って、前記状況表示画像、前記位置指示画像、及び、前記投影画像を前記表示画面に表示させる向きを変更可能に構成されていると共に、前記積み付け作業を行う作業者の立ち位置を示す作業者位置画像を前記表示画面に表示させるように、前記画像表示装置を制御する、請求項７に記載の作業支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者に対する指示を行うことにより、物品を支持することができる支持体に対して作業者が複数の前記物品を積み付ける積み付け作業の支援を行う作業支援システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
このような作業支援システムの一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号及び名称を括弧内に引用する。
【０００３】
特許文献１の積付設備では、物品を載置部（載置台８）上に積み付ける移載装置（移載ロボット４）と、移載装置（４）の作動を制御する制御装置（Ｈ）と、が設けられ、物品を載置支持する平面視が矩形状の載置部（８）と、載置部（８）の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で背面部及び一対の側面部と、が設けられた積付部（カゴ車３）に対して、移載装置（４）が物品を複数段に積み付けるための配列を決定する配列決定方法により決定された配列で物品を積付部（３）に積み付けるように構成されている。一方、例えば、設置スペースの制限や故障等のために移載装置（４）を使用することができない場合には、決定された積付パターンを示す画像をモニターに表示し、作業者が当該モニターに表示された画像に基づいて、人為的に積付部（３）に物品（Ｗ）を積み付けるようにする場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６０７４７６９号公報（実施形態、段落００４７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、モニターに表示された画像のみでは、複数の物品を積み付ける場合に、それぞれの物品の詳細な積み付け位置を直感的に把握し難い場合があり、作業ミスが発生し得た。このような作業ミスが生じると、決定された積付パターンどおりに物品が積み付けられないために、積付部に全ての物品を積み付けることができなくなる等の問題が生じ得た。
【０００６】
そこで、作業者が、対象物品をどの位置に積み付けるべきかを容易に認識することを可能にする作業支援システムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、作業支援システムの特徴構成は、
作業者に対する指示を行うことにより、物品を支持することができる支持体に対して作業者が複数の前記物品を積み付ける積み付け作業の支援を行う作業支援システムであって、
投影装置と、
前記投影装置を制御する制御装置と、を備え、
前記支持体又は前記支持体に既に積み付けられた前記物品の上にこれから積み付ける前記物品を対象物品として、
前記制御装置は、前記支持体及び前記支持体に既に積み付けられた前記物品の少なくとも一方である投影対象に、前記対象物品の積み付け位置を示す位置指示像を投影させるように、前記投影装置を制御する点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、作業者が支持体に対して複数の物品の積み付け作業を行う場合に、作業者は、投影対象に投影された位置指示像を見ることで、対象物品をどの位置に積み付けるべきかを容易に認識することができる。従って、作業者による物品の積み付け作業の効率化を図り易い。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
物品搬送設備の概要図
かご車の斜視図
積み付け作業中のかご車の斜視図
制御ブロック図
第１実施形態の作業支援システムの説明図
第２実施形態の作業支援システムの説明図
第３実施形態の作業支援システムの説明図
第４実施形態の作業支援システムの説明図
第５実施形態の作業支援システムの説明図
第６実施形態の作業支援システムの説明図
第６実施形態の変形例に係る作業支援システムの説明図
第６実施形態の変形例に係る作業支援システムの説明図
第２実施形態の変形例に係る作業支援システムの説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．第１の実施形態
作業支援システム１の第１の実施形態について図面に基づいて説明する。
以下に、作業支援システム１を物品搬送設備１００に適用した例について図面に基づいて説明する。本実施形態では、図１に示すように、物品搬送設備１００は、作業支援システム１と、物品Ｗが搬入される搬入部３と、搬送コンベア５と、作業エリア４と、物品Ｗを保管する保管部９と、出荷コンベヤ８と、出荷コンベヤ８に隣接して設けられた貼付装置７と、出荷作業エリア６と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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