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公開番号2025034784
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141400
出願日2023-08-31
発明の名称ショベル、及びショベルの操作制御システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250306BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】ショベルを走行させている間のアタッチメントの動作の安定性を向上させる。
【解決手段】本開示の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、アタッチメントと、第1油圧ポンプと、第2油圧ポンプと、前記第1油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第1走行油圧モータと、前記第2油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第2走行油圧モータと、前記第1油圧ポンプから吐出される作動油を前記第2走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替え可能にする走行直進弁と、施工対象の形状を表した設計情報に従って前記アタッチメントを動作させる制御が可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われている間、前記走行直進弁において、前記第1油圧ポンプから吐出される作動油を前記第2走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替える制御を抑制する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、
アタッチメントと、
第１油圧ポンプと、
第２油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第１走行油圧モータと、
前記第２油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第２走行油圧モータと、
前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替え可能にする走行直進弁と、
施工対象の形状を表した設計情報に従って前記アタッチメントを動作させる制御が可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われている間、前記走行直進弁において、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替える制御を抑制する、
ショベル。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われていない間、前記ショベルを走行させる操作と前記アタッチメントを動作させる操作とを受け付けた場合に、前記走行直進弁に対して前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替えるよう制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われている間、前記ショベルを直進させる操作を受け付けた場合に、前記第１走行油圧モータの出力と、前記第２走行油圧モータの出力と、が略同じになるように制御する、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記第１走行油圧モータに流れる作動油の圧力を検出する第１圧力センサと、
前記第２走行油圧モータに流れる作動油の圧力を検出する第２圧力センサと、をさらに備え、
前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われている間、前記ショベルを直進させる操作を受け付けた場合に、前記第１圧力センサと前記第２圧力センサとの圧力の検知結果に基づいて、前記第１走行油圧モータの出力と、前記第２走行油圧モータの出力と、が略同じになるように制御する、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われている間、前記ショベルを直進させる第１の操作と共に、前記アタッチメントを動作させる第２の操作と、を受け付けた場合に、前記第１走行油圧モータの出力と、前記第２走行油圧モータの出力と、が略同じになるように制御すると共に、前記設計情報で示される設計面に沿って前記アタッチメントが動作するように制御する、
請求項３に記載のショベル。
【請求項６】
前記アタッチメントは、第１アタッチメントと、第２アタッチメントと、を含み、
前記第１油圧ポンプから吐出される作動油で前記第１アタッチメントを駆動させる第１油圧アクチュエータと、
前記第２油圧ポンプから吐出される作動油で前記第２アタッチメントを駆動させる第２油圧アクチュエータと、を有し、
前記走行直進弁は、前記第１油圧ポンプが吐出する作動油を、前記第１油圧アクチュエータに供給可能にし、前記第２油圧ポンプが吐出する作動油を、前記第２走行油圧モータに供給可能にする第１弁位置と、前記第１油圧ポンプが吐出する作動油を前記第２走行油圧モータに供給可能にし、前記第２油圧ポンプが吐出する作動油を、前記第１油圧アクチュエータに供給可能にする第２弁位置とを有する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
操作信号を送信する操作装置と、
下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体とアタッチメントと、第１油圧ポンプと、第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第１走行油圧モータと、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第２走行油圧モータと、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替え可能にする走行直進弁と、前記操作装置から受信した前記操作信号に基づいて動作を制御する際に、施工対象の形状を表した設計情報に従って前記アタッチメントを動作させる制御が可能な制御装置と、を有するショベルと、を備え、
前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われている間、前記走行直進弁において、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替える制御を抑制する、
ショベルの操作制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの操作制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、バケットの爪先が目標施工面に沿うようにアタッチメントを動作させることができるショベルが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／１０１００６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、当該ショベルは、走行している間、走行直進弁の切り替えによって、油圧経路が変更されるので、目標施工面に沿うようにアタッチメントを動作させる際に、アタッチメントの動作が安定しない可能性がある。
【０００５】
本発明の一態様は、目標施工面に沿うようにアタッチメントの動作の制御を行う際、ショベルが走行させている間においても当該動作の安定性を向上させる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、アタッチメントと、第１油圧ポンプと、第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第１走行油圧モータと、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油で駆動される第２走行油圧モータと、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替え可能にする走行直進弁と、施工対象の形状を表した設計情報に従って前記アタッチメントを動作させる制御が可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記設計情報に従って動作を行うように制御が行われている間、前記走行直進弁において、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２走行油圧モータに供給するように供給経路を切り替える制御を抑制する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、走行直進弁による供給経路の切り替えを抑制することで、ショベルを走行させている間においてもアタッチメントの動作の安定性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
第１の実施形態に係る左走行油圧モータ及び右走行油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
第１の実施形態に係るショベルのコントローラの構成例を示す図である
第１の実施形態に係るコントローラが行う制御手順を示したフローチャートである。
第１の実施形態に係るコントローラがショベルを後方向に直進させる操作信号を受け付けた場合に行った第１の制御を示した図である。
第１の実施形態に係るコントローラが、ショベルを後方向に直進させる操作信号とアームを閉じさせる操作信号とを受け付けた場合に行った制御を示した図である。
第１の実施形態に係るコントローラが、ショベルを後方向に直進させる操作信号とアームを閉じさせる操作信号と上部旋回体を旋回させる操作信号とを受け付けた場合に行った制御を示した図である。
第２の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用器、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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