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公開番号2025069532
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179306
出願日2023-10-18
発明の名称作業機械の遠隔操作システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250423BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】遠隔操作における安全性を向上させる。
【解決手段】作業機械と、前記作業機械の遠隔操作を支援する外部装置と、を有する作業機械の遠隔操作システムであって、前記作業機械は、前記外部装置から受信した操作信号が示す第一の指令値と、前記作業機械の油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する第二の指令値とに差分をうめるための処理を実行する制御装置を有する、作業機械の遠隔操作システムである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械と、前記作業機械の遠隔操作を支援する外部装置と、を有する作業機械の遠隔操作システムであって、
前記作業機械は、
前記外部装置から受信した操作信号が示す第一の指令値と、前記作業機械の油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する第二の指令値とに差分をうめるための処理を実行する制御装置を有する、作業機械の遠隔操作システム。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記差分をうめるための処理は、
前記第二の指令値を、予め指定された一定期間が経過した時に、前記第一の指令値に一致するように徐々に前記第一の指令値に近づける追従処理である、請求項１記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記差分をうめるための処理は、
前記外部装置に設けられた、前記作業機械を遠隔操作するための入力を受け付ける遠隔操作レバーを中立とする操作を促す通知を、前記外部装置に送信する通知処理である、請求項１記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記外部装置は、表示装置を含み、
前記遠隔操作レバーを中立とする操作を促す通知は、前記表示装置に表示される、請求項３記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記第一の指令値と前記第二の指令値との差分が所定値以上である場合に、前記外部装置に設けられた、前記作業機械を遠隔操作するための入力を受け付ける遠隔操作レバーを中立とする操作を促す通知を前記外部装置に送信する通知処理を実行し、
前記第一の指令値と前記第二の指令値との差分が所定値未満である場合に、前記第二の指令値を、予め指定された一定期間が経過した時に、前記第一の指令値に一致するように徐々に前記第一の指令値に近づける追従処理を実行する、請求項１記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記差分をうめるための処理は、
前記制御装置が、前記操作信号を受信した時に実行される、請求項１又は２記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項７】
前記差分をうめるための処理は、
前記制御装置が、前記操作信号を受信している最中であり、且つ、前記作業機械に対する操作が無効となる状態において、前記作業機械に対する操作が有効となる状態に切り換えられた時に実行される、請求項１又は２記載の作業機械の遠隔操作システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来では、ショベルの外部に設置された操作装置に対する操作を示す操作信号をショベルに送信し、ショベルを動作させる遠隔操作システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０２０／１０１００４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術では、例えば、ショベルと遠隔操作室との通信開始時等に、意図しない操作信号が入力された場合、ショベルは、操作信号が示す指令値に応じて急な動作を行う可能性がある。
【０００５】
本開示は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、遠隔操作における安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムは、作業機械と、前記作業機械の遠隔操作を支援する外部装置と、を有する作業機械の遠隔操作システムであって、前記作業機械は、前記外部装置から受信した操作信号が示す第一の指令値と、前記作業機械の油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する第二の指令値とに差分をうめるための処理を実行する制御装置を有する、作業機械の遠隔操作システムである。
【発明の効果】
【０００７】
遠隔操作における安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ショベルの遠隔操作システムのシステム構成の一例を示す図である。
ショベルの基本システムについて説明する図である。
通信の状態と、第一の指令値及び第二の指令値との関係について説明する図である。
遠隔操作システムの機能構成について説明する図である。
ショベルの動作を示す第一のフローチャートである。
ショベルの動作を示す第二のフローチャートである。
遠隔操作室の表示装置の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照して、本実施形態について説明する。図１は、ショベルの遠隔操作システムのシステム構成の一例を示す図である。
【００１０】
本実施形態の遠隔操作システムＳＹＳは、遠隔操作室ＲＣと、ショベル１００とを含む。遠隔操作室ＲＣは、ショベル１００と所定のネットワークを介して通信を行う。ショベル１００は、遠隔操作室ＲＣから送信される操作信号に応じて操作される作業機械の一例である。なお、本実施形態の作業機械とは、作業アタッチメントを有するものであれば、どのようなものであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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