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公開番号2025034216
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023140467
出願日2023-08-30
発明の名称制御装置、制御方法、制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 50/14 20200101AFI20250306BHJP(車両一般)
要約【課題】利便性を向上可能な制御装置等を提供する。
【解決手段】制御装置は、プロセッサを有し、自動運転可能な車両における情報提示を制御する。プロセッサは、自動運転中の車両における転舵制御によるタイヤの転舵角に関する転舵角情報を取得することを実行するように構成される。プロセッサは、転舵制御に関連した仮想的な操舵制御に関連する操舵関連情報を車両のユーザに提示することを実行するように構成される。操舵関連情報を提示することは、自動運転中の転舵角に相関した回転角にて回転表示される仮想的な操舵部材のオブジェクトである操舵オブジェクトを少なくとも含む操舵関連画像を、車両の速度情報及びエンターテインメント情報の少なくとも一方を表示する表示器に表示させ、車両の制御状況に応じて、操舵関連画像の表示態様を変更することを含む。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（１０２）を有し、自動運転可能な車両（１）における情報提示を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
自動運転中の前記車両における転舵制御によるタイヤ（５４）の転舵角に関する転舵角情報を取得することと、
転舵制御に関連した仮想的な操舵制御に関連する操舵関連情報を前記車両のユーザに提示することと、
を実行するように構成され、
前記操舵関連情報を提示することは、
自動運転中の前記転舵角に相関した回転角にて回転表示される仮想的な操舵部材のオブジェクトである操舵オブジェクト（ＯＳ）を少なくとも含む操舵関連画像を、前記車両の速度情報及びエンターテインメント情報の少なくとも一方を表示する表示器（８０）に表示させ、前記車両の制御状況に応じて、前記操舵関連画像の表示態様を変更することを含む制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記操舵関連情報を提示することは、
自動運転により前記車両を停車させる停車シーンにおいて、停車までに想定される前記タイヤの転舵挙動の態様である転舵態様が許容態様である場合には、前記操舵オブジェクトを表示させ、前記転舵態様が非許容態様である場合には、前記操舵オブジェクトの表示を禁止することを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記操舵関連情報を提示することは、
自動運転により前記車両を停車させる停車シーンにおいて、停車までに想定される前記タイヤの転舵挙動の態様である転舵態様が、非許容態様である場合には、現在の前記車両の向きに関する現在方向オブジェクト（ＯＣＤ）と、停車時における前記車両に予定される向きに関する予定方向オブジェクト（ＯＰＤ）と、を表示させ、前記転舵態様が許容態様である場合には、前記現在方向オブジェクトを表示させ、前記予定方向オブジェクトの表示を禁止することを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記操舵関連情報を提示することは、
搭乗する前記ユーザに手動による車両運転の経験がない場合において、前記操舵オブジェクトの表示を禁止する請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記操舵関連情報を提示することは、
自動運転により前記車両を停車させる停車シーンにおいて、停車までに想定される切り返し回数及び前記操舵オブジェクトについての切り返し毎の回転方向の少なくとも一方に関する切り返しオブジェクト（ＯＴ）を表示させることを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記操舵関連情報を提示することは、
前記転舵角の変化量に対する前記回転角の変化量の変化率を、最大回転角までの間で、前記回転角に応じて変更することを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記操舵関連情報を提示することは、
前記回転角が許容回転角範囲の上限を外れた場合に、前記変化率を低下させることを含む請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記操舵関連情報を提示することは、
前記操舵オブジェクトの回転に応じた音情報を聴覚的に提示することをさらに含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記操舵関連情報を提示することは、
前記車両の緊急停止が実行された緊急停止シーンにおいて、前記操舵オブジェクトに対する前記ユーザの回転操作に応じて前記操舵オブジェクトを回転表示させることを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記操舵関連情報を提示することは、
前記ユーザの前記回転操作を入力される操作器（６０）を介して前記回転操作を受け付けることと、
前記緊急停止シーンにおいて、前記操作器の操作と前記操舵オブジェクトの回転表示との関係に関する連携オブジェクト（ＯＬ）を表示させることを含む請求項９に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転可能な車両のステアリング部材を制御する制御技術に、関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両における操舵角表示装置が開示されている。操舵角表示装置は、ステアリングのリング部に配置され、リング部に沿って配置された表示部を備える。操舵角表示装置は、ステアリングを回転させることなく、道路状況に応じて車両の操舵角を制御する自動運転制御時において、制御された操舵角に応じた表示部の位置に制御された操舵角を示す操舵角表示を表示させる制御部を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７６０８２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の操舵角表示装置は、ステアリングのリング部にて、自動運転中に操舵角を表示し、自動運転が解除されると表示を終了する。しかし、この操舵角表示装置は、操舵角の表示位置及び車両の制御状況に応じた操舵角の表示について、利便性向上の余地がある。
【０００５】
本開示の課題は、利便性を向上可能な制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、利便性を向上可能な制御方法を、提供することにある。本開示の又別の課題は、利便性を向上可能な制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、自動運転可能な車両（１）における情報提示を制御する制御装置であって、
プロセッサは、
自動運転中の車両における転舵制御によるタイヤ（５４）の転舵角に関する転舵角情報を取得することと、
転舵制御に関連した仮想的な操舵制御に関連する操舵関連情報を車両のユーザに提示することと、
を実行するように構成され、
操舵関連情報を提示することは、
自動運転中の転舵角に相関した回転角にて回転表示される仮想的な操舵部材のオブジェクトである操舵オブジェクト（ＯＳ）を少なくとも含む操舵関連画像を、車両の速度情報及びエンターテインメント情報の少なくとも一方を表示する表示器（８０）に表示させ、車両の制御状況に応じて、操舵関連画像の表示態様を変更することを含む。
【０００８】
本開示の第二態様は、自動運転可能な車両（１）における情報提示を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される制御方法であって、
自動運転中の車両における転舵制御によるタイヤ（５４）の転舵角に関する転舵角情報を取得することと、
転舵制御に関連した仮想的な操舵制御に関連する操舵関連情報を車両のユーザに提示することと、
を含み、
操舵関連情報を提示することは、
自動運転中の転舵角に相関した回転角にて回転表示される仮想的な操舵部材のオブジェクトである操舵オブジェクト（ＯＳ）を少なくとも含む操舵関連画像を、車両の速度情報及びエンターテインメント情報の少なくとも一方を表示する表示器（８０）に表示させ、車両の制御状況に応じて、操舵関連画像の表示態様を変更することを含む。
【０００９】
本開示の第三態様は、自動運転可能な車両（１）における情報提示を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転中の車両における転舵制御によるタイヤ（５４）の転舵角に関する転舵角情報を取得させることと、
転舵制御に関連した仮想的な操舵制御に関連する操舵関連情報を車両のユーザに提示させることと、
を含み、
操舵関連情報を提示することは、
自動運転中の転舵角に相関した回転角にて回転表示される仮想的な操舵部材のオブジェクトである操舵オブジェクト（ＯＳ）を少なくとも含む操舵関連画像を、車両の速度情報及びエンターテインメント情報の少なくとも一方を表示する表示器（８０）に表示させ、車両の制御状況に応じて、操舵関連画像の表示態様を変更させることを含む。
【００１０】
これら第一～第三態様によると、自動運転中の転舵角に相関した回転角にて回転表示される仮想的な操舵部材のオブジェクトである操舵オブジェクトを少なくとも含む操舵関連画像が、車両の速度情報及びエンターテインメント情報の少なくとも一方を表示する表示器に、車両の制御状況に応じた表示態様にて表示される。これにより、ユーザは、車両の速度情報及びエンターテインメント情報の少なくとも一方を表示する表示器を目視することで、制御状況に応じた表示態様の操舵オブジェクトから車両の進行方向を把握し得る。したがって、利便性が向上し得る。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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