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公開番号2025033555
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023139335
出願日2023-08-29
発明の名称制御装置、制御方法、制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250306BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ステアリング部材に対するユーザの違和感を低減可能な制御装置等を提供する。
【解決手段】制御装置は、プロセッサを有し、自動運転可能な車両におけるステアリング部材を制御する。プロセッサは、自動運転による操舵制御に連動するステアリング部材の操舵角を取得することを実行するように構成される。プロセッサは、ユーザの搭乗が想定される搭乗エリアへの自動運転による停車制御の完了後における操舵角が、車両の直進方向に対応する操舵角を含む許容操舵角範囲内に収まるリセット状態となるように、ステアリング部材を制御することを実行するように構成される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（１０２）を有し、自動運転可能な車両（Ａ）におけるステアリング部材（６１）を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
自動運転による操舵制御に連動する前記ステアリング部材の操舵角を取得することと、
ユーザの搭乗が想定される搭乗エリアへの自動運転による停車制御の完了後における前記操舵角が、前記車両の直進方向に対応する前記操舵角を含む許容操舵角範囲内に収まるリセット状態となるように、前記ステアリング部材を制御することと、
を実行するように構成される制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記ステアリング部材を制御することは、
前記操舵角が前記許容操舵角範囲から外れた状態で前記停車制御の完了した前記ステアリング部材を前記リセット状態に制御することを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記ステアリング部材を制御することは、
前記停車制御の完了時点で前記操舵角が前記許容操舵角範囲に収まった状態となった場合に、前記停車制御の完了後における前記ステアリング部材の前記リセット状態への制御を中断することを含む請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記ステアリング部材を制御することは、
前記停車制御の完了後において前記ユーザの搭乗が完了した後に、前記リセット状態への制御を開始することを含む請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記ステアリング部材の制御に関連する制御情報を通知することをさらに実行するように構成され、
前記制御情報を通知することは、
運転席に前記ユーザが搭乗した場合に、前記リセット状態への制御を車室内に通知し、前記運転席に前記ユーザが搭乗しなかった場合に、前記車室内への通知を禁止することを含む請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記ステアリング部材を制御することは、
前記停車制御の完了後に前記ステアリング部材の制御を開始し、前記ユーザが搭乗するまでに前記ステアリング部材の制御を完了することを含む請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記ステアリング部材の制御に関連する制御情報を通知することをさらに実行するように構成され、
前記制御情報を通知することは、
前記リセット状態への制御を車外に通知することを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記ステアリング部材の制御に関連する制御情報を通知することをさらに実行するように構成され、
前記制御情報を通知することは、
前記ステアリング部材の前記リセット状態への制御実行中に車室内に対して前記制御情報を通知することを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記ステアリング部材の制御に関連する制御情報を通知することをさらに実行するように構成され、
前記制御情報を通知することは、
センタに対して自動運転による停止に関連する停止情報に対して情報量を制限された前記制御情報を通知することを含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記ステアリング部材を制御することは、
前記ステアリング部材とタイヤ（６４）との連動を解除した状態で前記リセット状態に制御することを含む請求項１に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転可能な車両のステアリング部材を制御する制御技術に、関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者の操作によらず車両が自ら走行する自動運転の作動を制御するコントローラが開示されている。このコントローラによる自動運転は、自動運転時に操舵輪が操舵されるとき、操舵輪に連動してステアリングホイールも回動する連動式となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６５０３２７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転中のタイヤの転舵に連動してステアリング部材が作動する自動運転車両においては、ステアリング部材が車両の直進方向に対応する角度から外れた操舵角のまま、停車する状況が生じ得る。この状況において当該車両に乗り込むユーザは、自動運転による発進前のステアリング部材の操舵角について、違和感を覚える虞がある。又、乗り込んだユーザが、運転交代により手動運転にて車両を発進させる場合にも、手動運転による発進前のステアリング部材の操舵角について、違和感を覚える虞がある。
【０００５】
本開示の課題は、ステアリング部材に対するユーザの違和感を低減可能な制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、ステアリング部材に対するユーザの違和感を低減可能な制御方法を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、ステアリング部材に対するユーザの違和感を低減可能な制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、自動運転可能な車両（Ａ）におけるステアリング部材（６１）を制御する制御装置であって、
プロセッサは、
自動運転による操舵制御に連動するステアリング部材の操舵角を取得することと、
ユーザの搭乗が想定される搭乗エリアへの自動運転による停車制御の完了後における操舵角が、車両の直進方向に対応する操舵角を含む許容操舵角範囲内に収まるリセット状態となるように、ステアリング部材を制御することと、
を実行するように構成される。
【０００８】
本開示の第二態様は、自動運転可能な車両（Ａ）のステアリング部材（６１）を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される制御方法であって、
自動運転による操舵制御に連動するステアリング部材の操舵角を取得することと、
ユーザの搭乗が想定される搭乗エリアへの自動運転による停車制御の完了後における操舵角が、車両の直進方向に対応する操舵角を含む許容操舵角範囲内に収まるリセット状態となるように、ステアリング部材を制御することと、
を含む。
【０００９】
本開示の第三態様は、自動運転可能な車両（Ａ）のステアリング部材（６１）を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転による操舵制御に連動するステアリング部材の操舵角を取得させることと、
ユーザの搭乗が想定される搭乗エリアへの自動運転による停車制御の完了後における操舵角が、車両の直進方向に対応する操舵角を含む許容操舵角範囲内に収まるリセット状態となるように、ステアリング部材を制御させることと、
を含む。
【００１０】
これら第一～第三態様によると、ユーザの搭乗が想定される搭乗エリアへの自動運転による停車制御の完了後における操舵角が、車両の直進方向に対応する操舵角を含む許容操舵角範囲内に収まるようにステアリング部材が制御される。故に、車両に乗り込んだユーザにとって、ステアリング部材が許容操舵角範囲内のリセット状態で車両が発進することになる。したがって、ステアリング部材に対するユーザの違和感が抑制され得る。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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