特許ウォッチ

公開番号2025032718
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-12
出願番号2023138165
出願日2023-08-28
発明の名称制御装置および制御方法
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/045 20120101AFI20250305BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の旋回時、運転操作に対する違和感をドライバに与えにくくすることができる制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置は、車両の内輪と外輪とをモータで個別駆動可能なコントローラを備える。コントローラは、アクセル操作の入力量に応じて、車両の車幅方向の基準位置に対し目標速度を設定し、目標速度になるように、内輪および外輪の目標回転数をそれぞれ設定するものであり、車両の旋回走行時は、基準位置を、直進走行時の基準位置よりも外輪側に変更する。
【選択図】図1C
特許請求の範囲【請求項１】
車両の内輪と外輪とをモータで個別駆動可能なコントローラを備え、
前記コントローラは、
アクセル操作の入力量に応じて、前記車両の車幅方向の基準位置に対し目標速度を設定し、前記目標速度になるように、前記内輪および前記外輪の目標回転数をそれぞれ設定するものであり、
前記車両の旋回走行時は、前記基準位置を、直進走行時の前記基準位置よりも前記外輪側に変更する、
制御装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
ステアリングの舵角に応じて前記基準位置を変更する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記車両に搭載された加速度センサによって検出される外輪方向への加速度に応じて、前記車両が旋回しているか否かを判定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記車両の左右の前輪のうちの前記外輪側に前記基準位置を変更する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記車両が前方向に下り傾斜する走行路を走行している場合、前記目標速度に上限値を設定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記車両が前記外輪方向に下り傾斜する走行路を走行している場合、前記目標速度に上限値を設定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
車両の内輪と外輪とをモータで個別駆動可能なコントローラが実行する制御方法であって、
アクセル操作の入力量に応じて、前記車両の車幅方向の基準位置に対し目標速度を設定し、前記目標速度になるように、前記内輪および前記外輪の目標回転数をそれぞれ設定し、
前記車両の旋回走行時は、前記基準位置を、直進走行時の前記基準位置よりも前記外輪側に変更する、
制御方法。
【請求項８】
内輪と外輪とを個別駆動する車両のモータを制御する制御装置であって、
直進走行時は、アクセル操作の入力量に応じて目標速度を設定し、前記車両が前記目標速度になるように、前記モータの回転数を制御し、
旋回走行時は、前記アクセル操作の入力量に応じて前記外輪の目標速度を設定し、前記外輪が前記目標速度になるように、前記モータの回転数を制御する、
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両が前方にあるカーブを曲がる際に、カーブの曲率半径に基づいて旋回時の目標速度を設定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－８９７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術にあっては、目標速度を変更して旋回するため、ドライバはアクセル操作の入力量（操作量）によって期待する速度と異なる速度で旋回が行われ、運転操作に対して違和感を抱く可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の旋回時、運転操作に対する違和感をドライバに与えにくくすることができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、車両の内輪と外輪とをモータで個別駆動可能なコントローラを備える。前記コントローラは、アクセル操作の入力量に応じて、前記車両の車幅方向の基準位置に対し目標速度を設定し、前記目標速度になるように、前記内輪および前記外輪の目標回転数をそれぞれ設定するものであり、前記車両の旋回走行時は、前記基準位置を、直進走行時の前記基準位置よりも前記外輪側に変更する。
【０００７】
また、本発明に係る制御装置は、内輪と外輪とを個別駆動する車両のモータを制御する。制御装置は、直進走行時は、アクセル操作の入力量に応じて目標速度を設定し、前記車両が前記目標速度になるように、前記モータの回転数を制御し、旋回走行時は、前記アクセル操作の入力量に応じて前記外輪の目標速度を設定し、前記外輪が前記目標速度になるように、前記モータの回転数を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の旋回時、運転操作に対する違和感をドライバに与えにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１Ａは、第１実施形態に係る制御装置による制御方法の概要を説明する図である。
図１Ｂは、従来技術に係る制御装置による制御方法の概要を説明する図である。
図１Ｃは、第１実施形態に係る制御装置による制御方法の概要を説明する図である。
図２は、第１実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
図３は、係数情報を説明するための図である。
図４は、制御装置のコントローラが実行する処理手順を示すフローチャートである。
図５は、旋回走行時の外輪目標回転数および内輪目標回転数を説明するための図である。
図６は、第２実施形態に係る制御装置による制御方法を説明する図である。
図７は、第２実施形態に係る外輪係数および内輪係数などを説明する図である。
図８は、第２実施形態に係る外輪係数および内輪係数などを説明する図である。
図９は、第３変形例に係る制御装置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許