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公開番号2025031180
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023137229
出願日2023-08-25
発明の名称車両の先行車認識装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類B60W 30/165 20200101AFI20250228BHJP(車両一般)
要約【課題】車線変更の過渡時に先行車として誤登録された車両を速やかに登録解除することができる車両の先行車認識装置を提供する。
【解決手段】走行_ECU14は、自車両Oの車線変更の開始から終了までの過渡時において、車線変更先の目標車線に存在する前走車Pを先行車として仮登録し、自車両Oが目標車線に移動した後において、仮登録した先行車が併走車であるとの判定が設定回数継続して行われた場合には、先行車の仮登録を解除する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
道路上の車線及び車両を含む走行環境情報を認識する走行環境認識手段と、
自車両の車線変更を判定する車線変更判定手段と、
前記自車両の車線変更の開始から終了までの過渡時において、車線変更先の目標車線に存在する車両を先行車として仮登録する先行車仮登録手段と、
前記自車両が前記目標車線に移動した後、前記先行車が併走車であるとの判定が設定回数継続して行われたとき、前記仮登録を解除する仮登録解除手段と、
を備えたことを特徴とする車両の先行車認識装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記仮登録解除手段は、前記目標車線を区画する車線区画線が明確でない場合、前記自車両が前記目標車線に移動してから設定時間経過後に、前記先行車が併走車であるとの判定が設定回数継続して行われたとき、前記仮登録を解除することを特徴とする請求項１に記載の車両の先行車認識装置。
【請求項３】
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
道路上の車線及び車両を含む走行環境情報を認識し、
自車両の車線変更を判定し、
前記自車両の車線変更の開始から終了までの過渡時において、車線変更先の目標車線に存在する車両を先行車として仮登録し、
前記自車両が前記目標車線に移動した後、前記先行車が併走車であるとの判定が設定回数継続して行われたとき、前記仮登録を解除する、
ことを特徴とする車両の先行車認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車走行車線の前方を走行する先行車を認識する車両の先行車認識装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両の分野においては、運転支援装置を搭載した車両が多く実用化されている。運転支援装置は、基本的には、追従車間距離制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、及び、車線中央維持制御（ＡＬＫＣ：Active Lane Keep Centering）等を実行することにより、運転支援制御を実現する。
【０００３】
追従車間距離制御では、基本的に、定速走行制御と、追従走行制御と、が選択的に実行される。定速走行制御は、自車両の車速を、ドライバが設定したセット車速に維持するための制御である。この定速走行制御は、自車両の前方に追従対象となる先行車が登録されていない場合に選択される。一方、追従走行制御は、運転支援装置は、自車両と先行車との車間距離を目標車間距離に維持するための制御である。この追従走行制御は、自車両の前方に先行車が登録されている場合に選択される。
【０００４】
ここで、先行車の登録は、基本的には、自車走行車線の前方を走行する車両を対象として行われる。従って、自車両の車線変更が開始された場合、自車両が元の走行車線から目標車線への移動が完了するまでの間、先行車の登録が一時的に解除される。これに対し、例えば、特許文献１には、自車両の車線変更の過渡時であっても、目標車線に存在する車両が所定の条件を満たすとき、当該車両を先行車として前倒しで登録する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－６２７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車線変更の過渡時においては、車線認識精度が通常時よりも低下する。特に、自車前方にカーブが存在する場合、目標車線と目標車線以外の車線との区別が曖昧となる。そして、車線変更の過渡時に、目標車線以外を走行する車両が先行車として前倒しで誤登録された場合、追従走行制御等による不要な減速が行われる虞がある。
【０００７】
本発明は、車線変更の過渡時に先行車として誤登録された車両を速やかに登録解除することができる車両の先行車認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様による車両の先行車認識装置は、道路上の車線及び車両を含む走行環境情報を認識する走行環境認識手段と、自車両の車線変更を判定する車線変更判定手段と、前記自車両の車線変更の開始から終了までの過渡時において、車線変更先の目標車線に存在する車両を先行車として仮登録する先行車仮登録手段と、前記自車両が前記目標車線に移動した後、前記先行車が併走車であるとの判定が設定時間継続したとき、前記仮登録を解除する仮登録解除手段と、を備えたものである。
【０００９】
また、本発明の他態様による車両の先行車認識装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサは、道路上の車線及び車両を含む走行環境情報を認識し、自車両の車線変更を判定し、前記自車両の車線変更の開始から終了までの過渡時において、車線変更先の目標車線に存在する車両を先行車として仮登録し、前記自車両が前記目標車線に移動した後、前記先行車が併走車であるとの判定が設定回数継続して行われたとき、前記仮登録を解除するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車両の先行車認識装置によれば、車線変更の過渡時に先行車として誤登録された車両を速やかに登録解除することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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