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公開番号2025029374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-06
出願番号2023133963
出願日2023-08-21
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類H01L 21/677 20060101AFI20250227BHJP(基本的電気素子)
要約【課題】停電等による電力供給異常が発生場合であっても、当該電流供給異常が解消した後の復旧作業の手間を少なく抑えることが可能な搬送車を提供すること。
【解決手段】物品を搬送する搬送車であって、物品を保持する保持装置と、保持装置を昇降させる昇降装置と、制御装置5と、外部からの電力供給を受けて、少なくとも昇降装置に電力を供給する電源ユニット6と、を備え、昇降装置は、保持装置を昇降駆動する昇降駆動機構40と、昇降駆動機構40による保持装置の昇降動作を機械的に拘束する拘束機構41と、を備え、電源ユニット6から昇降駆動機構40に供給される電圧を対象電圧とし、昇降駆動機構40が保持装置の昇降方向の位置を維持するために必要な下限の電圧を必要下限電圧として、制御装置5は、対象電圧を監視する電圧監視部51を備え、対象電圧が、電源ユニット6の正常動作中の電圧よりも低く必要下限電圧より高い値に設定された判定しきい値以下となった場合に、拘束機構41を作動させる予備拘束動作を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
物品を搬送する搬送車であって、
前記物品を保持する保持装置と、
前記保持装置を昇降させる昇降装置と、
制御装置と、
外部からの電力供給を受けて、少なくとも前記昇降装置に電力を供給する電源ユニットと、を備え、
前記昇降装置は、前記保持装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記昇降駆動機構による前記保持装置の昇降動作を機械的に拘束する拘束機構と、を備え、
前記電源ユニットから前記昇降駆動機構に供給される電圧を対象電圧とし、前記昇降駆動機構が前記保持装置の昇降方向の位置を維持するために必要な下限の電圧を必要下限電圧として、
前記制御装置は、前記対象電圧を監視する電圧監視部を備え、前記対象電圧が、前記電源ユニットの正常動作中の電圧よりも低く前記必要下限電圧より高い値に設定された判定しきい値以下となった場合に、前記拘束機構を作動させる予備拘束動作を実行する、搬送車。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
前記電源ユニットは、電力を一時的に蓄える蓄電装置を備え、
前記蓄電装置の電圧が前記昇降駆動機構に供給されるように構成されている、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記昇降駆動機構は、回転体と、前記回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回された被巻取部材と、前記回転体を回転駆動する昇降駆動モータと、を備え、前記被巻取部材により前記保持装置を吊り下げた状態で、前記回転体からの前記被巻取部材の繰り出しによって前記保持装置を下降させ、前記回転体への前記被巻取部材の巻き取りによって前記保持装置を上昇させるように構成され、
前記昇降駆動モータは、サーボモータであり、
前記制御装置は、前記保持装置の昇降方向の位置を保持する場合であって、前記対象電圧が前記判定しきい値より大きい場合には、前記昇降駆動モータの駆動力制御により前記保持装置の昇降方向の位置を保持する位置保持動作を実行し、
前記必要下限電圧は、前記昇降駆動モータによる前記位置保持動作が可能な下限の電圧、又は、前記昇降駆動モータの駆動用ドライバの正常動作に必要な電圧である、請求項１又は２に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
このような搬送車の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号及び名称を括弧内に引用する。
【０００３】
特許文献１の天井搬送車（１）は、搬送物（６）を吊り下げ支持する支持機構（２３）と、支持機構（２３）を昇降させる昇降操作機構（２４）とを備える。昇降操作機構（２４）は、先端部に支持機構（２３）を連結支持した巻き取りベルト（２４ａ）を巻回する巻回体（２８）と、巻回体（２８）を回転駆動する昇降用モータ（２９）と、を備え、モータドライバの制御により昇降用モータ（２９）にて巻回体（２８）を正逆に回転駆動させて、巻き取りベルト（２４ａ）を巻き取り及び繰り出し操作することで、支持機構（２３）を走行移動部（１６）に対して昇降移動させるように構成されている。
【０００４】
即ち昇降操作機構（２４）は、巻き取りベルト（２４ａ）を巻き取って一対の搬送物支持部３２を上昇高さまで上昇させることで、支持機構（２３）に支持されている搬送物６が支持用高さまで上昇し、巻き取りベルト（２４ａ）を繰り出して一対の搬送物支持部３２を下降高さまで下降させることで、支持機構（２３）に支持された搬送物（６）が移載用高さまで下降するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１６－９４２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、天井搬送車（１）の走行中等に、昇降用モータ（２９）のトルクによって支持機構（２３）及び搬送物（６）を支持用高さに維持する制御を行う場合がある。このような場合に、停電等による電力供給異常が発生すると、昇降用モータ（２９）のトルクを維持することができなくなり、巻き取りベルトが繰り出されて支持機構（２３）が下降して搬送物（６）が落下してしまう事態が生じ得る。これを防ぐために、昇降用モータや昇降操作機構（２４）にブレーキを設けることも考えられる。
【０００７】
しかし、停電等による電力供給異常が発生してからブレーキを作動させるため、支持機構（２３）及び搬送物（６）がある程度下降することになる。そのため、停電等による電力供給異常が解消した後の復旧作業において、支持機構（２３）を元の高さに戻す作業が必要になるなど、復旧作業の手間が多くなり易いという課題がある。
【０００８】
そこで、停電等による電力供給異常が発生場合であっても、当該電流供給異常が解消した後の復旧作業の手間を少なく抑えることが可能な搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記に鑑みた、搬送車の特徴構成は、
物品を搬送する搬送車であって、
前記物品を保持する保持装置と、
前記保持装置を昇降させる昇降装置と、
制御装置と、
外部からの電力供給を受けて、少なくとも前記昇降装置に電力を供給する電源ユニットと、を備え、
前記昇降装置は、前記保持装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記昇降駆動機構による前記保持装置の昇降動作を機械的に拘束する拘束機構と、を備え、
前記電源ユニットから前記昇降駆動機構に供給される電圧を対象電圧とし、前記昇降駆動機構が前記保持装置の昇降方向の位置を維持するために必要な下限の電圧を必要下限電圧として、
前記制御装置は、前記対象電圧を監視する電圧監視部を備え、前記対象電圧が、前記電源ユニットの正常動作中の電圧よりも低く前記必要下限電圧より高い値に設定された判定しきい値以下となった場合に、前記拘束機構を作動させる予備拘束動作を実行する点にある。
【００１０】
本構成によれば、停電や電源ユニットの不具合等によって昇降駆動機構に供給される電圧が低下した場合であっても、当該電圧の低下により昇降駆動機構が保持装置の昇降方向の位置を維持することができなくなる前に、拘束機構により保持装置の昇降動作を機械的に拘束することができる。
従って、停電や電源ユニットの不具合等が生じた場合であっても、保持装置が意図せず下降することが回避される。
また、搬送車の復旧処理として保持装置の昇降方向の位置の復元が必要な場合には、当該復旧処理の手間を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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