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公開番号2025030251
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023135378
出願日2023-08-23
発明の名称物品処理システム及び物品処理方法
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B65G 57/03 20060101AFI20250228BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】所定範囲にある物品の数より多い物品を搬送して効率良く積み付ける。
【解決手段】物品処理システムは、物品を保管する複数列の保管部と、保管部毎に設けられ、保管部から出庫された物品を搬送する第1コンベヤと、保管部に保管されている物品を保管部に対応する第1コンベヤへ搬送する搬送部と、第1コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、第1コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第2コンベヤと、第2コンベヤ上で所定範囲内にある物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて被積付部に積みつけられる物品を所定範囲内に収まる物品の数で積み付け順にグループ分けする計算部と、計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が保管部から第2コンベヤへ搬送されるように搬送部を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物品を保管する複数列の保管部と、
前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、
前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、
前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、
前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、
前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算部と、
前記計算部で計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御部と、
を備える物品処理システム。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記第２コンベヤは、複数列に分岐している
請求項１に記載の物品処理システム。
【請求項３】
前記第２コンベヤは、前記所定範囲内において円弧の経路である
請求項１に記載の物品処理システム。
【請求項４】
前記グループに属する物品は、前記グループ毎に前記第２コンベヤへ順不同に合流する
請求項１に記載の物品処理システム。
【請求項５】
物品を保管する複数列の保管部と、
前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、
前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、
前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、
前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、
を備える物品処理設備における物品処理方法であって、
計算部が、前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算ステップと、
制御部が、前記計算ステップで計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御ステップと、
を備える物品処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品処理システム及び物品処理方法に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
コンベヤで搬送された物品をパレット上に積みつける発明として、例えば特許文献１に開示された積み付けシステムがある。この積み付けシステムは、コンベヤで搬送されてきた物品をパレットに載せるロボットと、コンベヤ上でロボットが物品を移動可能な所定範囲を撮影する撮像部と、パレット上に積みつけられた物品の状態を認識する画像センサを有している。このシステムでは、撮像部で撮影されたコンベヤ上の物品のサイズを認識し、認識したサイズと、画像センサで認識したパレット上の積み付け状態とに基づいて、コンベヤ上のどの物品をパレットのどの位置に積みつけるのが最適であるか計算する。そして、計算結果に基づいて、ロボットが所定範囲にある物品の中から一つに物品をピッキングしてパレット上に物品を積み上げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７２３５６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パレットに物品の積み付けを行なう際には、所定範囲にある物品の数より多い物品をコンベヤで搬送して一つのパレットに積みつける場合がある。特許文献１の積み付けシステムの場合、所定範囲でしか積み付けの最適化が行われないため、積みつけられる全ての物品で積み付けの計算を行ったときより積み付けの効率が落ちる場合が生じ得る。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、所定範囲にある物品の数より多い物品を搬送して効率良く積み付けることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物品処理システムは、物品を保管する複数列の保管部と、前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算部と、前記計算部で計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の物品処理方法は、物品を保管する複数列の保管部と、前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、を備える物品処理設備における物品処理方法であって、計算部が、前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算ステップと、制御部が、前記計算ステップで計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御ステップと、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る物品処理システムの概略図である。
図２は、制御装置のブロック図である。
図３は、制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
図４は、コンベヤにおけるケースの合流の一例を示す図である。
図５は、変形例に係る物品処理システムの概略図である。
図６は、変形例に係る物品処理システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一又は対応する要素には適宜同一の符号を付している。さらに、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係などは、現実のものとは異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、図中で適宜Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の直交座標系を示し、これにより方向を説明する。直交座標系で示される空間においてＸ成分が増加する方向を＋Ｘ方向といい、Ｘ成分が減少する方向を－Ｘ方向という。同様に、Ｙ、Ｚ成分についても、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、＋Ｚ方向、－Ｚ方向と定義する。なお、説明の便宜上、＋Ｚ方向を上方、－Ｚ方向を下方と言い換える場合がある。
【００１０】
［実施形態］
（実施形態の構成）
図１は、本発明の実施形態に係る物品処理システム１０００の概略図である。物品処理システム１０００は、自動倉庫１０、コンベヤ４１、６１、パレタイザー７０、及びコードリーダ８１を備えている。また、物品処理システム１０００は、物品処理システム１０００の各部を制御する制御装置１００を備えている。なお、制御装置１００の構成については後述する。物品処理システム１０００は、自動倉庫１０に保管されているケースＡをパレットＰにパレタイズして出庫するシステムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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