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公開番号2025019662
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-07
出願番号2023123389
出願日2023-07-28
発明の名称物品移載装置
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/04 20060101AFI20250131BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】保持部の出退動作に伴う保持部や保持部に保持された物品の振動を小さく抑えやすい技術の実現が望まれる。
【解決手段】物品移載装置1は、物品2を保持する保持部21と、保持部21を出退させる出退駆動部M3と、出退駆動部M3を制御する制御部と、を備える。制御部は、出退駆動部M3により保持部21を突出又は引退させる動作である出退動作において、加速度が時間経過に伴ってステップ状に変化するような、位置、速度、又は、加速度の指令値の時間変化パターンである基準指令パターンに基づいて、当該基準指令パターンに示された指令値の設定期間の移動平均を出力指令値とし、当該出力指令値に従って出退駆動部M3を制御する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
物品を保持する保持部と、前記保持部を出退させる出退駆動部と、前記出退駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載装置であって、
前記制御部は、前記出退駆動部により前記保持部を突出又は引退させる動作である出退動作において、加速度が時間経過に伴ってステップ状に変化するような、位置、速度、又は、加速度の指令値の時間変化パターンである基準指令パターンに基づいて、当該基準指令パターンに示された指令値の設定期間の移動平均を出力指令値とし、当該出力指令値に従って前記出退駆動部を制御する、物品移載装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記保持部が前記物品を保持しているか否かを判定する判定部を更に備え、
前記制御部は、前記保持部が前記物品を保持している場合には、前記保持部が前記物品を保持していない場合に比べて、前記設定期間を長くする、請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記保持部が前記物品を保持しているか否かを判定する判定部を更に備え、
前記制御部は、前記保持部が前記物品を保持している状態での前記出退動作では、前記出力指令値に従って前記出退駆動部を制御し、前記保持部が前記物品を保持していない状態での前記出退動作では、前記基準指令パターンに示された指令値に従って前記出退駆動部を制御する、請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記保持部が保持している前記物品の重量を判定する重量判定部を更に備え、
前記制御部は、前記保持部が保持している前記物品の重量に応じて前記設定期間を変更する、請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記保持部を昇降させる昇降駆動部を更に備え、
前記出退駆動部による前記保持部の出退方向は、水平面に沿う方向であり、
前記制御部は、前記昇降駆動部による前記保持部の昇降動作中に、前記設定期間の変更を行う、請求項２から４のいずれか一項に記載の物品移載装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を保持する保持部と、保持部を出退させる出退駆動部と、出退駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
上記のような物品移載装置の一例が、特開２００７－１１９１３６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１の物品移載装置（１３）は、物品（９）を保持するフォーク（２４）と、フォーク（２４）を引退位置と突出位置とに出退させる出退駆動装置（２５）と、出退駆動装置（２５）を制御する出退制御部（３１ｃ）と、を備えている。フォーク（２４）を引退位置から突出位置に突出作動させる際や、フォーク（２４）を突出位置から引退位置に引退作動させる際には、出退制御部（３１ｃ）は、特許文献１の図６に示されるような出退速度カーブに従ってフォーク（２４）の出退速度を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１１９１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、保持部（特許文献１では、フォーク）を出退させる際には、保持部の加速度の変化によって、保持部や保持部に保持された物品に振動が発生し得る。保持部や保持部に保持された物品の振動は、振動が収まるまで待機することによるその後の動作（例えば、保持部の昇降動作）の遅延や、物品への悪影響を招き得る。そのため、このような振動はできるだけ小さく抑えられることが望ましい。
【０００５】
そこで、保持部の出退動作に伴う保持部や保持部に保持された物品の振動を小さく抑えやすい技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品移載装置は、物品を保持する保持部と、前記保持部を出退させる出退駆動部と、前記出退駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載装置であって、前記制御部は、前記出退駆動部により前記保持部を突出又は引退させる動作である出退動作において、加速度が時間経過に伴ってステップ状に変化するような、位置、速度、又は、加速度の指令値の時間変化パターンである基準指令パターンに基づいて、当該基準指令パターンに示された指令値の設定期間の移動平均を出力指令値とし、当該出力指令値に従って前記出退駆動部を制御する。
【０００７】
本構成によれば、基準指令パターンに示された指令値に従って出退駆動部を制御する場合に比べて、保持部の出退動作中における保持部の加速度の変化（躍度）を小さく抑えることができ、これにより、保持部に保持された物品に作用する加速度の変化も小さく抑えることができる。従って、本構成によれば、保持部の出退動作に伴う保持部や保持部に保持された物品の振動を小さく抑えやすい。
【０００８】
物品移載装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る搬送車を示す斜視図
実施形態に係る搬送車を示す側面図
実施形態に係る搬送車を示す正面図
実施形態に係る制御ブロック図
基準指令パターン及び正弦波処理後のパターンの一例を示す図
基準指令パターン及び移動平均処理後のパターンの一例を示す図
その他の実施形態に係る搬送車を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
物品移載装置の実施形態について、図面に基づいて説明する。本実施形態では、図２及び図３に示すように、物品移載装置１は、物品２を搬送する搬送車１００（ここでは、無人搬送車）に設けられている。物品２は、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされる。
（【００１１】以降は省略されています）

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