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公開番号2025024542
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-20
出願番号2023128727
出願日2023-08-07
発明の名称送受信システムおよび送受信方法
出願人株式会社パスコ
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G06T 17/05 20110101AFI20250213BHJP(計算;計数)
要約【課題】点群のクラスを示す情報の送受信に要する時間を短縮することを可能とする送受信システム等を提供する。
【解決手段】送受信システムは、送信装置および受信装置を有する送受信システムであって、送信装置は、所定の座標空間において、地表および地物の形状を示す複数の構成点の位置を示す座標情報を含む第1点群情報を記憶する第1記憶部と、第1点群情報に含まれる複数の構成点の座標情報を含まず、かつ第1点群情報に含まれる複数の構成点が示す物の種類に基づく各構成点の分類結果を示すクラス情報を生成する生成部と、クラス情報を送信する送信部と、を有し、受信装置は、第1点群情報と同一の地表および地物の形状を示す第2点群情報を記憶する第2記憶部と、クラス情報を受信する受信部と、クラス情報を第2点群情報に含まれる複数の構成点に対応付ける対応付け部と、を有する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
送信装置および受信装置を有する送受信システムであって、
前記送信装置は、
所定の座標空間において、地表および地物の形状を示す複数の構成点の位置を示す座標情報を含む第１点群情報を記憶する第１記憶部と、
前記第１点群情報に含まれる複数の構成点の座標情報を含まず、かつ前記第１点群情報に含まれる前記複数の構成点が示す物の種類に基づく各構成点の分類結果を示すクラス情報を生成する生成部と、
前記クラス情報を送信する送信部と、を有し、
前記受信装置は、
前記第１点群情報と同一の地表および地物の形状を示す第２点群情報を記憶する第２記憶部と、
前記クラス情報を受信する受信部と、
前記クラス情報を前記第２点群情報に含まれる複数の構成点に対応付ける対応付け部と、
を有することを特徴とする送受信システム。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記送信装置は、前記第１点群情報に含まれる構成点を所定の規則に従って並べ替えるとともに、前記並べ替えられた構成点に対応するように前記クラス情報を並べ替える分類部をさらに有し、
前記対応付け部は、前記第２点群情報に含まれる構成点を前記所定の規則に従って並べ替え、前記第２点群情報に含まれる複数の構成点に前記クラス情報を対応付ける、
請求項１に記載の送受信システム。
【請求項３】
前記分類部は、前記所定の規則に従って前記第１点群情報に含まれる構成点を複数のグループに分類し、当該複数のグループのそれぞれについて前記構成点を並べ替え、
前記対応付け部は、前記所定の規則に従って前記第２点群情報に含まれる構成点を複数のグループに分類し、当該複数のグループのそれぞれについて前記構成点を並べ替える、
請求項２に記載の送受信システム。
【請求項４】
前記分類部は、各グループについて、当該グループに分類された構成点を複数の小グループに分類し、当該複数の小グループのそれぞれについて、当該小グループに含まれる構成点を各構成点の座標情報に基づいて並べ替える、
請求項３に記載の送受信システム。
【請求項５】
送信装置および受信装置を有する送受信システムによって実行される送受信方法であって、
前記送信装置が、
所定の座標空間において、地表および地物の形状を示す複数の構成点の位置を示す座標情報を含む第１点群情報を記憶し、
前記第１点群情報に含まれる複数の構成点の座標情報を含まず、かつ前記第１点群情報に含まれる前記複数の構成点が示す物の種類に基づく各構成点の分類結果を示すクラス情報を生成し、
前記クラス情報を送信し、
前記受信装置が、
前記第１点群情報と同一の地表および地物の形状を示す第２点群情報を記憶し、
前記クラス情報を受信し、
前記クラス情報を前記第２点群情報に含まれる複数の構成点に対応付ける、
ことを含むことを特徴とする送受信方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、送受信システムおよび送受信方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）計測等により取得された点群データに基づいて、物体の形状を推定する技術が知られている。例えば、航空レーザ測量により取得された点群データに基づいて、地物や地表の形状を示すＤＳＭ（Digital Surface Model）およびＤＥＭ（Digital Elevation Model）等が生成される。点群データに基づく形状推定においては、点群データが示す物体の種別に応じて適切に点群を分類することが求められる。特許文献１には、点群データから道路面を示す道路面候補点群を抽出する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１７３７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
点群は、点群データを構成する構成点のそれぞれに、各構成点が示す物の種類（例えば、地表面、建物、ノイズ等）のクラスを設定することにより分類される。クラスは、特許文献１に記載の装置等によって自動で設定され、作業者によってクラスが適切に設定されているか否かが確認される。クラスは、作業者によって全て手動で設定されてもよい。いずれの場合も、点群データの管理者と、クラスを設定する作業者との間で点群データの受け渡しが必要となる。
【０００５】
点群データはデータ容量が大きく、ネットワークを介してこれを送信するためには長い時間を要する。そこで、点群のクラスを設定する作業者との間でのデータの送受信に要する時間を短縮することが求められている。
【０００６】
発明者らは、点群データの全てを送受信するのではなく、点群データに含まれる構成点のクラスを示す情報のみを効率的に送受信することにより、データの送受信に要する時間を短縮する手法を発明した。
【０００７】
本発明は、点群のクラスを示す情報の送受信に要する時間を短縮することを可能とする送受信システムおよび送受信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態に係る送受信システムは、送信装置および受信装置を有する送受信システムであって、送信装置は、所定の座標空間において、地表および地物の形状を示す複数の構成点の位置を示す座標情報を含む第１点群情報を記憶する第１記憶部と、第１点群情報に含まれる複数の構成点の座標情報を含まず、かつ第１点群情報に含まれる複数の構成点が示す物の種類に基づく各構成点の分類結果を示すクラス情報を生成する生成部と、クラス情報を送信する送信部と、を有し、受信装置は、第１点群情報と同一の地表および地物の形状を示す第２点群情報を記憶する第２記憶部と、クラス情報を受信する受信部と、クラス情報を第２点群情報に含まれる複数の構成点に対応付ける対応付け部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、送信装置は、第１点群情報に含まれる構成点を所定の規則に従って並べ替えるとともに、並べ替えられた構成点に対応するようにクラス情報を並べ替える分類部をさらに有し、対応付け部は、第２点群情報に含まれる構成点を所定の規則に従って並べ替え、第２点群情報に含まれる複数の構成点にクラス情報を対応付ける、ことが好ましい。
【００１０】
また、分類部は、所定の規則に従って第１点群情報に含まれる構成点を複数のグループに分類し、当該複数のグループのそれぞれについて構成点を並べ替え、対応付け部は、所定の規則に従って第２点群情報に含まれる構成点を複数のグループに分類し、当該複数のグループのそれぞれについて構成点を並べ替えることが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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