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公開番号2025021783
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2023125743
出願日2023-08-01
発明の名称物体を認識する装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250206BHJP(計算;計数)
要約【課題】物体を認識するための演算の負荷を低減できる装置を提供する。
【解決手段】物体認識装置は、車両の進行方向の画像を取得する画像センサと、画像センサによって撮像された画像から、画像中央よりも下側の第一領域と、画像中央よりも上側の領域であって第一領域に隣接しつつ第一領域よりも面積の小さい第二領域とを含む対象領域を切り出して、対象画像とするコントローラと、対象画像と対象領域の位置とを入力し、道路のレーン線と信号機及び看板の少なくとも一方とに関する認識結果を出力するように構成されたモデルと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向の画像を取得する画像センサと、
前記画像センサによって取得された画像から、画像中央よりも下側の第一領域と、画像中央よりも上側の領域であって前記第一領域に隣接しつつ前記第一領域よりも面積の小さい第二領域とを含む対象領域を切り出して、対象画像とするコントローラと、
前記対象画像と前記対象領域の位置とを入力し、道路のレーン線と信号機及び看板の少なくとも一方とに関する認識結果を出力するように構成されたモデルと、
を備える、物体を認識する装置。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記画像センサの識別子と、前記第一領域の位置及び前記第二領域の位置とを関連付けて記憶するテーブルを有し、前記画像センサの識別子及び前記テーブルに基づいて前記第一領域の位置及び前記第二領域の位置を決定する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記車両のヨーレートに基づいて前記第一領域の位置及び前記第二領域の位置を決定する、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記車両の進行方向を指示する方向指示器の向きを検出するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記方向指示器によって指示される向きに基づいて、前記第一領域の位置及び前記第二領域の位置を決定する、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記モデルによって認識された前記レーン線の位置に基づいて、前記第一領域の位置及び前記第二領域の位置を決定する、請求項１又は２に記載の装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体を認識する装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、カメラで撮像された画像に基づいて物体を認識する装置を開示する。この装置は、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network：畳み込みニューラルネットワーク)を用いて画像中の物体を認識する。この装置は、カメラ画像を上下反転させた反転画像を生成し、反転画像をＣＮＮモデルに入力する。この装置は、認識可能な物体個数の上限が決定されている環境下において、反転画像を用いることにより画面の下半分の領域に写る物体を優先的に認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０８４２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転中に運転者が着目すべき物体は、画面の上半分の領域に写る信号又は看板も含む。このため、画面の下半分の領域に写る物体だけでなく画面の上半分の領域に写る信号又は看板も認識対象とすることが要求される。しかしながら、画面全体を処理対象とした場合には演算負荷が増加するおそれがある。本開示は、物体を認識するための演算の負荷を低減できる装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態に係る、物体を認識する装置は、画像センサ、コントローラ、及び、モデルを備える。画像センサは、車両の進行方向の画像を取得する。コントローラは、画像センサによって取得された画像から、画像中央よりも下側の第一領域と、画像中央よりも上側の領域であって第一領域に隣接しつつ第一領域よりも面積の小さい第二領域とを含む対象領域を切り出して、対象画像とする。モデルは、対象画像と対象領域の位置とを入力し、道路のレーン線と信号機及び看板の少なくとも一方とに関する認識結果を出力するように構成される。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、物体を認識するための演算の負荷を低減できる技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、一実施形態に係る認識装置が備わる車両の構成の一例を示すブロック図である。
図２は、カメラ画像における対象領域の一例を示す図である。
図３は、カメラ画像における対象領域の他の例を示す図である。
図４は、カメラ画像における対象領域の他の例を示す図である。
図５は、認識装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図面の説明において同一要素には同一符号が付され、重複する説明は省略される。
【０００９】
［車両の構成］
図１は、一実施形態に係る装置が備わる車両の構成の一例を示すブロック図である。図１に示されるように、認識装置１（装置の一例）は、一例として車両２に搭載される。車両２は、一例として自動運転車両である。車両２は、自動運転車両に限定されず、運転操作をアシストする車両であってもよい。運転操作のアシストは、情報の報知のみ行う場合も含む。
【００１０】
認識装置１は、画像センサ１０、ヨーレートセンサ１１、方向指示器センサ１２、加工ＥＣＵ１３（コントローラの一例）、及び、認識モデル１４（モデルの一例）を備える。ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信回路などを有する電子制御ユニットである。認識装置１は、ヨーレートセンサ１１及び方向指示器センサ１２を備えなくてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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