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公開番号2025021549
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2023125329
出願日2023-08-01
発明の名称異常判定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250206BHJP(計算;計数)
要約【課題】自動運転システムの周辺認識モデルの異常の有無を適切に判定する。
【解決手段】自車両の自動運転システムの周辺認識に用いられる機械学習モデルである周辺認識モデルの異常の有無を判定する異常判定装置であって、自車両の外部センサの検出結果に基づいて、周辺認識モデルにより自車両の周囲の移動体の所定時刻における予測位置を推定する予測位置推定部と、複数の移動体の所定時刻における予測位置と複数の移動体の所定時刻における検出位置との比較結果に基づいて、周辺認識モデルの異常の有無を判定する異常判定部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の自動運転システムの周辺認識に用いられる機械学習モデルである周辺認識モデルの異常の有無を判定する異常判定装置であって、
前記自車両の外部センサの検出結果に基づいて、前記周辺認識モデルにより前記自車両の周囲の移動体の所定時刻における予測位置を推定する予測位置推定部と、
複数の前記移動体の前記所定時刻における予測位置と複数の前記移動体の前記所定時刻における検出位置との比較結果に基づいて、前記周辺認識モデルの異常の有無を判定する異常判定部と、
を備える、異常判定装置。
続きを表示（約 460 文字）【請求項２】
前記異常判定部は、前記予測位置と前記検出位置との差分が判定閾値以上である前記移動体が一定数以上存在し、且つ、前記予測位置及び前記検出位置に基づいて予め設定された異常発生条件が満たされたと判定された場合に、前記周辺認識モデルの異常が生じていると判定する、請求項１に記載の異常判定装置。
【請求項３】
前記異常判定部は、前記所定時刻における前記移動体の予測位置の数に対する前記所定時刻における前記移動体の検出位置の数の増加数又は減少数が誤差閾値以上である場合、前記異常発生条件が満たされたと判定する、請求項２に記載の異常判定装置。
【請求項４】
前記異常判定部は、前記移動体のうち予め設定された異常挙動を行っている異常挙動体を除外して前記周辺認識モデルの異常の有無の判定を行う、請求項１～３のうち何れか一項に記載の異常判定装置。
【請求項５】
前記異常判定部は、前記異常挙動体の存在を前記自車両のユーザーに通知する、請求項４に記載の異常判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常判定装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、異常判定装置に関する技術文献として、特開２０２２―０３２１０９号公報が知られている。この公報には、複数の異なる種類の検出器から取得した検出結果を用いて衝突の判定対象となる物体の移動特性の信頼度を決定する衝突防止システムにおいて、所定の指標（対象物体の姿勢と速度ベクトルとの乖離）に基づいて、算出された対象物体の姿勢または速度ベクトルの誤差が大きく信頼度が低下している決定することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２―０３２１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転システムによる自車両の周辺認識に機械学習モデルを用いることが検討されている。この場合、自動運転システムの周辺認識に異常が発生した場合に、センサなどの異常であるか、機械学習モデルの異常であるかを適切に判定することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、自車両の自動運転システムの周辺認識に用いられる機械学習モデルである周辺認識モデルの異常の有無を判定する異常判定装置であって、自車両の外部センサの検出結果に基づいて、周辺認識モデルにより自車両の周囲の移動体の所定時刻における予測位置を推定する予測位置推定部と、複数の移動体の所定時刻における予測位置と複数の移動体の所定時刻における検出位置との比較結果に基づいて、周辺認識モデルの異常の有無を判定する異常判定部と、を備える。
【０００６】
本発明の一態様に係る異常判定装置によれば、自動運転システムの周辺認識モデルに異常が発生した場合には、複数の移動体の所定時刻における予測位置と複数の移動体の所定時刻における検出位置との比較結果に特徴的な影響が出ると考えられることから、当該比較結果に基づいて周辺認識モデルの異常の有無を適切に判定することができる。
【０００７】
本発明の一態様に係る異常判定装置において、異常判定部は、予測位置と検出位置との差分が判定閾値以上である移動体が一定数以上存在し、且つ、予測位置及び検出位置に基づいて予め設定された異常発生条件が満たされたと判定された場合に、周辺認識モデルの異常が生じていると判定してもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、自動運転システムの周辺認識モデルの異常の有無を適切に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態に係る自動運転システム（異常判定装置）を示すブロック図である。
予測位置推定処理の一例を示すフローチャートである。
異常判定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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