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公開番号2025021168
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-13
出願番号2023124929
出願日2023-07-31
発明の名称駐車支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250205BHJP(車両一般)
要約【課題】駐車領域内等に障害物が検出された場合であっても駐車支援継続の選択肢を運転者に与えることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、センサからの周辺情報に基づいて、駐車領域と、駐車領域内または駐車領域周辺の障害物とを検出する検出部と、障害物についての判定を行う判定部と、を備え、判定部は、駐車領域とともに障害物が検出された場合に、車両の駐車の妨げとならないよう障害物の状態を変化させることが可能と判定すると、駐車領域に車両の駐車が可能であると判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、前記車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって前記車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、駐車領域と、前記駐車領域内または前記駐車領域周辺の障害物とを検出する検出部と、
前記障害物についての判定を行う判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記駐車領域とともに前記障害物が検出された場合に、前記車両の駐車の妨げとならないよう前記障害物の状態を変化させることが可能と判定すると、前記駐車領域に前記車両の駐車が可能であると判定する、
駐車支援装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記判定部が、前記障害物の状態を変化させることが可能であると判定すると、状態を変化させることが可能である前記障害物が検出されたことを前記車両の運転者に通知する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記通知を行った後に、前記駐車支援の継続を指示する通知を前記端末から受信すると前記駐車支援を開始する、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記通知を行った後、前記判定部が前記障害物の状態が前記車両の駐車の妨げとならないように変化したか否かを判定し、前記判定部が前記障害物の状態が前記車両の駐車の妨げとならないように変化したと判定した場合に前記駐車支援を開始する、
請求項２に記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時に支援を行う駐車支援装置がある。駐車支援装置は、車両を駐車可能な駐車領域を検出すると、運転者の指示にしたがって駐車支援を開始する。例えば、特許文献１の技術では、駐車領域を含む車両の移動経路上に障害物が検出された場合には、駐車支援を中止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／１３９２８９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、運転者が車両から降車した状態で、車両の駐車をリモートで行う駐車支援装置が開発されている。このような駐車支援装置では、駐車領域内に置かれた三角コーン等の障害物を、降車した運転者が移動させるなどしたうえで、駐車支援を継続させたいとのニーズがある。しかしながら、上述の特許文献１の技術では、このようなニーズに応えることが困難である。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車領域内等に障害物が検出された場合であっても駐車支援継続の選択肢を運転者に与えることができる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の駐車支援装置は、周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、前記車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって前記車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、前記センサからの前記周辺情報に基づいて、駐車領域と、前記駐車領域内または前記駐車領域周辺の障害物とを検出する検出部と、前記障害物についての判定を行う判定部と、を備え、前記判定部は、前記駐車領域とともに前記障害物が検出された場合に、前記車両の駐車の妨げとならないよう前記障害物の状態を変化させることが可能と判定すると、前記駐車領域に前記車両の駐車が可能であると判定する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の駐車支援装置は、駐車領域内等に障害物が検出された場合であっても駐車支援継続の選択肢を運転者に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態にかかる駐車支援装置が搭載された車両の上面図である。
図２は、実施形態にかかる駐車支援システムの全体構成の一例を示すブロック図である。
図３は、実施形態にかかる駐車支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
図４は、実施形態にかかる駐車支援装置による障害物についての判定手法の幾つかの例を示す模式図である。
図５は、実施形態にかかる駐車支援装置による障害物についての判定手法の幾つかの例を示す模式図である。
図６は、実施形態にかかる駐車支援装置による障害物についての判定手法の幾つかの例を示す模式図である。
図７は、実施形態にかかる駐車支援装置による障害物についての判定手法の幾つかの例を示す模式図である。
図８は、実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。
図９は、実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。
図１０は、実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。
図１１は、実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。
図１２は、実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。
図１３は、実施形態にかかる駐車支援装置が駐車支援を中止する場合の動作の一例について説明する模式図である。
図１４は、実施形態にかかる駐車支援装置が駐車支援を中止する場合の動作の一例について説明する模式図である。
図１５は、実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
図１６は、実施形態の変形例にかかる駐車支援装置による駐車支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１０】
（車両の構成例）
図１は、実施形態にかかる駐車支援装置２０が搭載された車両１０の上面図である。図１における車両１０の前後左右は、車両１０の運転席から見た場合の方向を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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