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公開番号2025020948
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-13
出願番号2023124593
出願日2023-07-31
発明の名称駐車場判定装置、車両の制御装置及び、駐車場判定方法
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250205BHJP(車両一般)
要約【課題】車両が駐車場内を走行している状態にあることを効果的に判定する。
【解決手段】車両の周囲を撮像した画像データに基づき、車両の周囲の駐車枠及び、又は駐車車両を認識するとともに、認識した駐車枠及び、又は駐車車両が隣接して所定数以上認識されたとの判定条件が成立した場合に、車両が駐車場内を走行していると判定する駐車場判定装置であって、画像データに基づいて認識した少なくとも1以上の駐車枠に所定の特定駐車枠が含まれている場合には、当該特定駐車枠が含まれていない場合に比べ、判定条件に用いられる所定数を減少させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲を撮像した画像データに基づき、前記車両の周囲の駐車枠及び、又は駐車車両を認識するとともに、認識した前記駐車枠及び、又は前記駐車車両が隣接して所定数以上認識されたとの判定条件が成立した場合に、前記車両が駐車場内を走行していると判定する駐車場判定装置であって、
前記画像データに基づいて認識した少なくとも１以上の前記駐車枠に所定の特定駐車枠が含まれている場合には、当該特定駐車枠が含まれていない場合に比べ、前記判定条件に用いられる前記所定数を減少させる
ことを特徴とする駐車場判定装置。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
請求項１に記載の駐車場判定装置であって、
前記特定駐車枠は、軽自動車専用の駐車枠を示す第１特定駐車枠及び、障碍者優先の駐車枠を示す第２特定駐車枠及び、電気自動車の充電専用を示す第３特定駐車枠の少なくとも一つを含む
ことを特徴とする駐車場判定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車場判定装置を備える車両の制御装置であって、
前記駐車場判定装置によって前記車両が前記駐車場内を走行していると判定され、且つ、前記車両を加速させるために前記車両の乗員が操作する加速操作子が、前記乗員によって誤って踏み込まれる誤操作を検出した場合に、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御を実行する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
車両の周囲を撮像した画像データに基づき、前記車両の周囲の駐車枠及び、又は駐車車両を認識するとともに、認識した前記駐車枠及び、又は前記駐車車両が隣接して所定数以上認識されたとの判定条件が成立した場合に、前記車両が駐車場内を走行していると判定する駐車場判定方法であって、
前記画像データに基づいて認識した少なくとも１以上の前記駐車枠に所定の特定駐車枠が含まれている場合には、当該特定駐車枠が含まれていない場合に比べ、前記判定条件に用いられる前記所定数を減少させる
ことを特徴とする駐車場判定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車場判定装置、車両の制御装置及び、駐車場判定方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車載カメラによって撮影した車両前方の道路標示線に基づき、車両前方の駐車枠を認識するとともに、駐車枠を認識した場合には、駐車枠を認識しない場合に比べ、ドライバのアクセル誤操作に伴う駆動力抑制制御を作動させやすくする装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６２９９１７９号公報
【発明の概要】
【０００４】
駐車場内にてドライバのアクセル誤操作に伴う駆動力抑制制御を適切に作動させるには、駐車枠の認識精度を向上させ、車両が駐車場内を走行している状態にあることを効果的に判定することが望まれる。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本開示の目的の一つは、車両が駐車場内を走行している状態にあることを効果的に判定することにある。
【０００６】
本開示の駐車場判定装置は、
車両の周囲を撮像した画像データに基づき、前記車両の周囲の駐車枠及び、又は駐車車両を認識するとともに、認識した前記駐車枠及び、又は前記駐車車両が隣接して所定数以上認識されたとの判定条件が成立した場合に、前記車両が駐車場内を走行していると判定する駐車場判定装置であって、
前記画像データに基づいて認識した少なくとも１以上の前記駐車枠に所定の特定駐車枠が含まれている場合には、当該特定駐車枠が含まれていない場合に比べ、前記判定条件に用いられる前記所定数を減少させる
ことを特徴とする。
【０００７】
以上の構成によれば、駐車場判定装置は、隣接して認識される駐車枠及び、又は駐車車両において、当該駐車枠に少なくとも１以上の特定駐車枠が含まれている場合には、駐車場判定の条件を緩和する。これにより、必要以上に駐車場判定の条件が厳しくなることを防止することができ、車両が駐車場内を走行しているか否かを効果的に判定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る駐車場判定装置の模式的な全体構成図である。
駐車場の区画線及び、駐車車両を上面視した模式図である。
特定マークが描かれている特定駐車枠の例を説明する模式図である。
駐車列の判定を説明する模式図である。
駐車場内判定、アクセル誤操作判定及び、駆動力抑制制御の処理のルーチンを説明するフローチャートである。
変形例を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本実施形態に係る駐車場判定装置、車両の制御装置及び、駐車場判定方法を説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態の車両１の模式的な全体構成図である。車両１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を有する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びインターフェース装置等を備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている各種プログラムを実行する。ＲＯＭは、不揮発性メモリであって、ＣＰＵが各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭは、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵによって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置は、外部装置と通信するための通信デバイスである。
（【００１１】以降は省略されています）

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