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公開番号2025020753
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-13
出願番号2023124328
出願日2023-07-31
発明の名称地物位置情報出力装置、支援制御装置、地物位置情報出力方法、及びプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250205BHJP(測定;試験)
要約【課題】道路を走行中に撮像することによって取得された画像から地物の位置を効果的に取得する
【解決手段】地物位置情報出力装置は、道路上の異なる複数の視点からの複数の画像と、前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向を示す第1の情報を取得する画像情報取得部と、前記複数の画像のそれぞれにおける地物の像の写り方の違い、及び、前記第1の情報から特定される前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向に基づいて、前記地物の位置を特定する地物位置特定部と、前記地物位置特定部が特定した地物の位置を示す情報を出力する地物位置情報出力部とを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
道路上の異なる複数の視点からの複数の画像と、前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向を示す第１の情報とを取得する画像情報取得部と、
前記複数の画像のそれぞれにおける地物の像の写り方の違い、及び、前記第１の情報から特定される前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向に基づいて、前記地物の位置を特定する地物位置特定部と、
前記地物位置特定部が特定した地物の位置を示す情報を出力する地物位置情報出力部と
を備える地物位置情報出力装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記地物位置特定部は、前記複数の画像のそれぞれに前記地物の像が含まれるか否か、及び、前記第１の情報から特定される前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向に基づいて、前記地物の位置を特定する
請求項１に記載の地物位置情報出力装置。
【請求項３】
前記地物位置特定部は、前記複数の画像のうち第１の画像に第１の地物の像が含まれ、前記複数の画像のうち第２の画像に前記地物の像が含まれていない場合に、前記第１の画像の視点位置と前記第２の画像の視点位置との間の範囲を、前記地物の位置として特定し、
前記第２の画像は、前記第１の画像とは視点位置が異なり、前記第１の画像の視方向との差が予め定められた値より小さい視方向を持つ画像である
請求項１又は２に記載の地物位置情報出力装置。
【請求項４】
前記地物位置特定部は、
前記複数の画像のうち第１の視方向の複数の第１の画像から、前記地物の位置を特定し、
前記第１の視方向とは異なる第２の視方向の第２の画像に前記地物の像が含まれる場合に、前記第２の画像の視点位置と、前記複数の第１の画像から特定した前記地物の位置とに基づいて、前記地物の位置を補正する
請求項１又は２に記載の地物位置情報出力装置。
【請求項５】
前記地物位置特定部は、
前記複数の画像のうち第１の視方向の複数の第１の画像から、前記地物の位置として第１の位置を特定し、
前記複数の画像のうち前記第１の視方向とは反対の第３の視方向の複数の第３の画像から、前記地物の位置として第３の位置を特定し、
前記第１の位置及び前記第３の位置に基づいて、前記地物の位置を特定する
請求項１又は２に記載の地物位置情報出力装置。
【請求項６】
前記地物は、歩道橋、車両停止線、横断歩道、及び／又は道路標識を含む
請求項１又は２に記載の地物位置情報出力装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の地物位置情報出力装置と、
ユーザ端末の位置情報及び前記道路を走行する車両の位置情報を含む第２の情報を取得する情報取得部と、
前記第２の情報と、前記地物位置情報出力部から出力された前記地物の位置を示す情報とに基づいて、前記道路を走行する車両及び／又は前記ユーザ端末に関連づけられたユーザに対する交通支援を行う支援制御部と
を備える支援制御装置。
【請求項８】
前記地物は歩道橋であり、
前記第２の情報に基づいて、前記ユーザ端末の位置が前記歩道橋の位置にあるか否かを判定する判定部
をさらに備え、
前記支援制御部は、前記判定部による判定結果を考慮して、前記交通支援を行うか否かを判断する
請求項７に記載の支援制御装置。
【請求項９】
前記支援制御部は、前記判定部によって前記ユーザ端末の位置が前記歩道橋の位置にあると判定され、かつ、前記ユーザ端末の位置情報から特定される前記ユーザ端末が位置する高度が予め定められた値以上である場合に、前記交通支援を行わないと判断する
請求項８に記載の支援制御装置。
【請求項１０】
前記支援制御部は、前記判定部によって前記ユーザ端末の位置が前記歩道橋の位置にないと判定される場合、又は、前記判定部によって前記ユーザ端末の位置が前記歩道橋の位置にあり、かつ、前記ユーザ端末の位置情報から特定される前記ユーザ端末が位置する高度が予め定められた値未満である場合に、緯度経度座標系において前記車両の位置と前記ユーザ端末の位置とが接近すると判断されることを条件として、前記交通支援を実行するための制御を行う
請求項８に記載の支援制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地物位置情報出力装置、支援制御装置、地物位置情報出力方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。特許文献１－３には、地図情報の生成に関する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
特許文献１特開２０２０－２４６９３号公報
特許文献２特開２０２３－２７０６５号公報
特許文献３特開２０１３－３０００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、予防安全技術においては、地物を有効に活用することが課題となる。本願は上記課題の解決のため、道路を走行中に撮像することによって取得された画像から地物の位置を効果的に取得することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、地物位置情報出力装置が提供される。地物位置情報出力装置は、道路上の異なる複数の視点からの複数の画像と、前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向を示す第１の情報とを取得する画像情報取得部を備える。地物位置情報出力装置は、前記複数の画像のそれぞれにおける地物の像の写り方の違い、及び、前記第１の情報から特定される前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向に基づいて、前記地物の位置を特定する地物位置特定部を備える。地物位置情報出力装置は、前記地物位置特定部が特定した地物の位置を示す情報を出力する地物位置情報出力部を備える。
【０００５】
上記地物位置情報出力装置において、前記地物位置特定部は、前記複数の画像のそれぞれに前記地物の像が含まれるか否か、及び、前記第１の情報から特定される前記複数の画像のそれぞれの視点位置及び視方向に基づいて、前記地物の位置を特定してよい。
【０００６】
上記いずれかの地物位置情報出力装置において、前記地物位置特定部は、前記複数の画像のうち第１の画像に第１の地物の像が含まれ、前記複数の画像のうち第２の画像に前記地物の像が含まれていない場合に、前記第１の画像の視点位置と前記第２の画像の視点位置との間の範囲を、前記地物の位置として特定してよい。前記第２の画像は、前記第１の画像とは視点位置が異なり、前記第１の画像の視方向との差が予め定められた値より小さい視方向を持つ画像であってよい。
【０００７】
上記いずれかの地物位置情報出力装置において、前記地物位置特定部は、前記複数の画像のうち第１の視方向の複数の第１の画像から、前記地物の位置を特定し、前記第１の視方向とは異なる第２の視方向の第２の画像に前記地物の像が含まれる場合に、前記第２の画像の視点位置と、前記複数の第１の画像から特定した前記地物の位置とに基づいて、前記地物の位置を補正してよい。
【０００８】
上記いずれかの地物位置情報出力装置において、前記地物位置特定部は、前記複数の画像のうち第１の視方向の複数の第１の画像から、前記地物の位置として第１の位置を特定し、前記複数の画像のうち前記第１の視方向とは反対の第３の視方向の複数の第３の画像から、前記地物の位置として第３の位置を特定し、前記第１の位置及び前記第３の位置に基づいて、前記地物の位置を特定してよい。
【０００９】
前記地物は、歩道橋、車両停止線、横断歩道、及び／又は道路標識を含んでよい。
【００１０】
本発明の第２の態様においては、支援制御装置が提供される。支援制御装置は、上記いずれかの地物位置情報出力装置を備える。支援制御装置は、ユーザ端末の位置情報及び前記道路を走行する車両の位置情報を含む第２の情報を取得する情報取得部を備える。支援制御装置は、前記第２の情報と、前記地物位置情報出力部から出力された前記地物の位置を示す情報とに基づいて、前記道路を走行する車両及び／又は前記ユーザ端末に関連づけられたユーザに対する交通支援を行う支援制御部を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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