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公開番号2025019885
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-07
出願番号2023123766
出願日2023-07-28
発明の名称情報処理装置、情報処理方法
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類H04N 23/695 20230101AFI20250131BHJP(電気通信技術)
要約【課題】規定速度範囲を避けた変更速度で撮像装置の姿勢を変更する際に、頻繁な変更速度の切り替えと追尾対象の捕捉位置のずれを軽減するための技術を提供すること。
【解決手段】撮像装置の姿勢の変更速度が規定速度範囲内で閾値を跨いで変化した場合には、該閾値を該変化の方向とは逆方向に該規定速度範囲内で再設定する。撮像装置の追尾対象の速度が規定速度範囲内で閾値以上であれば、変更速度を該規定速度範囲の上限値以上に変更し、追尾対象の速度が規定速度範囲内で閾値未満であれば、変更速度を該規定速度範囲の下限値以下に変更する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置の姿勢の変更速度が規定速度範囲内で閾値を跨いで変化した場合には、該閾値を該変化の方向とは逆方向に該規定速度範囲内で再設定する再設定手段と、
前記撮像装置の追尾対象の速度が前記規定速度範囲内で前記閾値以上であれば、前記変更速度を該規定速度範囲の上限値以上に変更し、前記追尾対象の速度が前記規定速度範囲内で前記閾値未満であれば、前記変更速度を該規定速度範囲の下限値以下に変更する変更手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記再設定手段は、撮像装置の姿勢の変更速度の履歴に基づいて、撮像装置の姿勢の変更速度が規定速度範囲内で閾値を跨いで変化したか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
さらに、
前記撮像装置の画角内に追尾対象を捕捉するサイズおよび位置を含む追尾設定を取得する手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
さらに、
前記追尾設定に応じて前記撮像装置の姿勢の変更速度を求める計算手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記再設定手段は、前記変更速度が、前記規定速度範囲外の速度から前記規定速度範囲内の速度に加速した場合には、前記規定速度範囲の中心より大きい値を前記閾値として設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記再設定手段は、前記変更速度が、前記規定速度範囲内の速度から前記閾値を跨がずに前記規定速度範囲内の速度に加速した場合には、前記閾値を更新しないことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記再設定手段は、前記変更速度が、前記規定速度範囲内の速度から前記閾値を跨がずに前記規定速度範囲内の速度に減速した場合には、前記閾値を更新しないことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記再設定手段は、前記変更速度が、前記規定速度範囲内の速度から前記閾値を跨いで前記規定速度範囲内の速度に加速した場合には、前記閾値を、前記規定速度範囲の中心より小さい値に再設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記再設定手段は、前記変更速度が、前記規定速度範囲外の速度から前記規定速度範囲内の速度に減速した場合には、前記規定速度範囲の中心より小さい値を前記閾値として設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記再設定手段は、前記変更速度が、前記規定速度範囲内の速度から前記閾値を跨いで前記規定速度範囲内の速度に減速した場合には、前記閾値を、前記規定速度範囲の中心より大きい値に再設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、追尾技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、リモートカメラにおいて、講義やスポーツシーンなど動きのあるシーンを自動撮影するニーズが高まっている。自動撮影を実現する技術として、追尾対象の動きに合わせてパン・チルト・ズーム（以後、ＰＴＺと呼ぶ）操作を行うことで画角を調整し、追尾対象を画角内に収める技術が知られている。
【０００３】
リモートカメラにおけるＰＴ（パン・チルト）駆動部のメカ特性によっては、所定の速度範囲で駆動した際に共振による振動や音が発生することがある。放送業務用に用いられるリモートカメラでは、映像品位も重視され、静音性やスムーズなＰＴ制御が求められるので、所定の速度範囲を避けて速度制御する技術が開示されている。
【０００４】
特許文献１に開示されている発明では、指定された加速度で制御する際の速度が所定範囲内である場合に、指定された加速度とは異なる加速度での速度制御を行うことで所定範囲の速度指定を避けている。
【０００５】
特許文献２に開示されている発明では、ＰＴを同期制御するときに、移動量の少ない方の制御速度が共振範囲内である場合に、共振速度範囲外の速度を再設定することで避けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開2015-220723号公報
特開2005-020399号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示の発明では、制御する速度が所定範囲内にならないように二つの加速度の切り替えを行うことによって、所定範囲外の小さい速度または大きい速度を設定している。しかしこの方法では、速度変更のヒステリシスが考慮されていないので、速度ハンチングが発生してしまう、という問題がある。また、変更前後の速度差が大きくならないような考慮もされていない。そのため、上記のような速度制御を行うと、変更後の速度が変更前の速度よりも遅いことによる行き遅れや、速いことによる行き過ぎが発生し、追尾対象の捕捉位置がずれてしまう、という問題もある。
【０００８】
特許文献２に開示の発明では、同期ＰＴ制御前提の処理となっている。自動追尾は刻々と変化する追尾対象の位置に合わせて速度を算出して制御するため、同期ＰＴ制御することができないので、自動追尾のＰＴ制御に適用することができない。また、特許文献２に開示の発明では、制御速度が共振範囲内にある場合に、再設定した速度に変更しているが、速度変更のヒステリシスが考慮されていないので、速度ハンチングが発生してしまう、という問題がある。本発明では、規定速度範囲を避けた変更速度で撮像装置の姿勢を変更する際に、頻繁な変更速度の切り替えと追尾対象の捕捉位置のずれを軽減するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一様態は、撮像装置の姿勢の変更速度が規定速度範囲内で閾値を跨いで変化した場合には、該閾値を該変化の方向とは逆方向に該規定速度範囲内で再設定する再設定手段と、前記撮像装置の追尾対象の速度が前記規定速度範囲内で前記閾値以上であれば、前記変更速度を該規定速度範囲の上限値以上に変更し、前記追尾対象の速度が前記規定速度範囲内で前記閾値未満であれば、前記変更速度を該規定速度範囲の下限値以下に変更する変更手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の構成によれば、規定速度範囲を避けた変更速度で撮像装置の姿勢を変更する際に、頻繁な変更速度の切り替えと追尾対象の捕捉位置のずれを軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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