特許ウォッチ

公開番号2025019532
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-07
出願番号2023123185
出願日2023-07-28
発明の名称ロボットおよび歯車装置
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類F16H 57/04 20100101AFI20250131BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】構成が複雑になるのを抑制しながら、第1歯車と第2歯車とが噛み合う部分に潤滑剤を供給することが可能なロボッを提供する。
【解決手段】このロボット100は、ロボットアーム10と、ロボットアーム10に配置される、入力歯車21と、入力歯車21に噛み合う出力歯車22と、を備える。出力歯車22は、入力歯車21と出力歯車22とが噛み合う部分Bに供給される潤滑剤40が貯留される潤滑剤貯留部23を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームと、
前記ロボットアームに配置される、第１歯車と、前記第１歯車に噛み合う第２歯車と、を備え、
前記第１歯車と前記第２歯車とのうちの少なくとも一方は、前記第１歯車と前記第２歯車とが噛み合う部分に供給される潤滑剤が貯留される潤滑剤貯留部を有する、ロボット。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記第１歯車は、駆動部からの駆動力が入力される入力歯車を含み、
前記第２歯車は、前記第１歯車から入力される駆動力を出力し、前記第１歯車よりも半径の大きい出力歯車を含み、
前記潤滑剤貯留部は、前記出力歯車に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記潤滑剤の基油の成分の分子運動と、前記第１歯車および前記第２歯車の相対的な回転による遠心力と、前記潤滑剤の温度が上昇することと、のうちの少なくとも１つの要因により、前記第１歯車と前記第２歯車とが噛み合う部分に前記基油が供給される、請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記潤滑剤貯留部は、前記第１歯車と前記第２歯車とのうちの少なくとも一方において、前記第１歯車と前記第２歯車とのうちの少なくとも一方の中心部と外周部との間の径方向に沿った中心点よりも外側に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットアームは、水平多関節型であり、
前記潤滑剤貯留部は、前記第１歯車と前記第２歯車とのうちの少なくとも一方において、前記第１歯車と前記第２歯車とのうちの少なくとも一方の回転軸線に直交する上面に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記潤滑剤貯留部は、前記上面に配置され、前記潤滑剤が貯留される溝部を含む、請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記溝部は、円環状である、請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記溝部の外周側の内側面は、外周側に傾斜している、請求項６に記載のロボット。
【請求項９】
前記潤滑剤貯留部は、
前記上面に配置される第１壁部を含み、
前記潤滑剤は、前記上面と前記第１壁部との境界部分に貯留されている、請求項５に記載のロボット。
【請求項１０】
前記潤滑剤貯留部は、前記上面において、前記第１壁部から径方向外側に離間して配置される第２壁部を含み、
前記潤滑剤は、前記上面において、前記上面と前記第１壁部と前記第２壁部とに囲まれた空間に貯留されている、請求項９に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットおよび歯車装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、歯車装置を備えるロボットが開示されている。たとえば、特許文献１には、ベース部と、ベース部に接続されるアーム部とを備え、ベース部とアーム部とが歯車装置により連結されているロボットが開示されている。具体的には、ベース部には、歯車装置と、歯車装置を回転させるモータとが配置されている。アーム部の一端は歯車装置に接続されている。そして、モータが回転することによりアーム部が回転する。また、歯車装置は、円筒状の第１筐体と、円筒状の第２筐体と、回転機構と、を含む。回転機構は、第１筐体と第２筐体とに囲まれた空間に配置されている。また、第２筐体の底には、潤滑剤が貯留されている。回転機構は、内側に歯が配置される円環状の第１歯車と外側に歯が配置される円盤状の第２歯車とを含む。また、歯車装置は、回転機構とともに回転する潤滑剤搬送部を備えている。潤滑剤搬送部が回転することにより、第２筐体の底に貯留された潤滑剤が、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７６７９５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボットでは、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に潤滑剤を搬送するために、潤滑剤が貯留される第２筐体と、第２筐体の底に貯留された潤滑剤を第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に搬送する潤滑剤搬送部とが必要であるため、ロボットの構成が複雑になるという問題点がある。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、構成が複雑になるのを抑制しながら、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に潤滑剤を供給することが可能なロボットおよび歯車装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面によるロボットは、ロボットアームと、ロボットアームに配置される歯車装置と、を備え、歯車装置は、第１歯車と、第１歯車に噛み合う第２歯車と、を含み、第１歯車と第２歯車とのうちの少なくとも一方は、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に供給される潤滑剤が貯留される潤滑剤貯留部を有する。
【０００７】
この開示の第１の局面によるロボットでは、上記のように、第１歯車と第２歯車とのうちの少なくとも一方は、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に供給される潤滑剤が貯留される潤滑剤貯留部を有する。これにより、第１歯車と第２歯車とのうちの少なくとも一方が潤滑剤貯留部を有するので、第１歯車および第２歯車とは別個に、潤滑剤が貯留される貯留部を配置する場合に比べて、ロボットの構成が複雑になるのを抑制できる。その結果、構成が複雑になるのを抑制しながら、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に潤滑剤を供給できる。
【０００８】
この開示の第２の局面による歯車装置は、第１歯車と、第１歯車に噛み合う第２歯車と、を備え、第１歯車と第２歯車とのうちの少なくとも一方は、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に供給される潤滑剤が貯留される潤滑剤貯留部を含む。
【０００９】
この開示の第２の局面による歯車装置は、上記のように、第１歯車と第２歯車とのうちの少なくとも一方は、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に供給される潤滑剤が貯留される潤滑剤貯留部を有する。これにより、第１歯車と第２歯車とのうちの少なくとも一方が潤滑剤貯留部を有するので、第１歯車および第２歯車とは別個に、潤滑剤が貯留される貯留部を配置する場合に比べて、ロボットの構成が複雑になるのを抑制できる。その結果、構成が複雑になるのを抑制しながら、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に潤滑剤を供給することが可能な歯車装置を提供できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示のロボットおよび歯車装置は、構成が複雑になるのを抑制しながら、第１歯車と第２歯車とが噛み合う部分に潤滑剤を供給できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許