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公開番号2025017825
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023121105
出願日2023-07-25
発明の名称情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム
出願人カナデビア株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G06T 7/60 20170101AFI20250130BHJP(計算;計数)
要約【課題】物体の検出精度を改善することが可能な技術を提供する。
【解決手段】情報処理装置(1)は、深度情報を含む画像を取得し、画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する輪郭情報生成部(12)と、輪郭情報のうち、物体の輪郭を囲む矩形の縦幅と横幅とから得られる情報に基づいて、物体が検出対象か否かを判定する判定部(13)と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
深度情報を含む画像を取得し、前記画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する輪郭情報生成部と、
前記輪郭情報のうち、前記物体の輪郭を囲む矩形の縦幅と横幅とから得られる情報に基づいて、前記物体が検出対象か否かを判定する判定部と、を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記輪郭情報中の前記物体の輪郭を構成する辺の数、および、前記物体の輪郭を囲む矩形の前記縦幅と前記横幅とから得られる情報に基づいて、前記物体が検出対象か否かを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記物体の輪郭を囲む矩形の前記縦幅と前記横幅とから得られる情報として、前記縦幅と前記横幅との比率、前記縦幅と前記横幅との長さ、前記矩形の面積、および前記物体の実幅の少なくとも１つ、または複数を用いて、前記物体が検出対象か否かを判定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記画像は、前記物体が傾いたスロープ上を流れている画像であり、
前記判定部は、前記輪郭情報中の前記物体の輪郭の長辺の方向が前記スロープの傾き方向と一致しない場合、当該輪郭の物体を前記検出対象の物体と判定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記輪郭を複数の直線で近似し、平行な直線の対が複数ある場合、前記輪郭を複数の輪郭に分割する輪郭分割部をさらに備える、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記輪郭に対して多角形近似を行い、所定値よりも長い前記輪郭の辺の中で平行な直線の対が複数ある場合、前記輪郭を複数の輪郭に分割する輪郭分割部をさらに備える、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記輪郭情報生成部は、前記深度情報を二値化して二値化画像を生成し、当該二値化画像に対して収縮処理を行って前記輪郭情報を生成する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記輪郭情報生成部は、前記画像内の画素の深度情報と、隣接する画素の深度情報との差分が所定値以上の場合、当該画素が前記輪郭を構成しない画素であると判定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記深度情報を含む前記画像は、複数の連続画像であり、
前記判定部は、
前記複数の連続画像のそれぞれの画像において、前記物体が前記検出対象か否かを判定し、
連続画像のそれぞれの画像における判定結果に応じて、前記物体が前記検出対象か否かを総合的に判定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
深度情報を含む画像を取得し、前記画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する輪郭情報生成部と、
前記輪郭情報生成部が生成した輪郭情報を複数の矩形で構成された矩形群画像に変換する矩形画像変換部と、
前記矩形画像変換部が生成した矩形群画像から処理対象とする矩形画像を選択する矩形画像選択部と、
前記矩形画像選択部が選択した矩形画像に対し、縦横比を算出する比率算出部と、
前記比率算出部の比率があらかじめ定められた閾値条件を満たす際に、前記矩形画像選択部が選択した矩形画像が検出対象物であると判定する対象物判定部と、を備える情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、深度画像中に写る物体検出を行う情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラで撮影した画像から画像中の物体を検出する技術が従来から知られている。例えば、下記の特許文献１には、シーン内の物体を検出及び認識し、物体の３Ｄ姿勢（３次元の位置及び向き）を求めるシステムが開示されている。当該システムでは、単一のカメラで撮影したビン内の遮蔽されていない部品のシーン内の欠損している深度エッジを完全にするために新規のエッジ連結を行い、ビン内の部品の３Ｄ姿勢を求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１１５７８３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記システムは、製造及び組み立てなどを行う産業用ロボットに備え付けられているロボットアームでビンから部品をピッキングするといったように、一定の撮影環境下で同一形状のみの検出等を行っている。しかし、複数の形状や大きさなどが異なる物体の検出を行おうとしても、特許文献１の技術では欠損している部分の深度エッジを求めても物体の形状と合致しないなどの問題が生じ、画像中の物体の検出精度が低下する。
【０００５】
本発明の一態様は、様々な形状の物体の検出精度を改善することが可能な情報処理装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、深度情報を含む画像を取得し、前記画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する輪郭情報生成部と、前記輪郭情報のうち、前記物体の輪郭を囲む矩形の縦幅と横幅とから得られる情報に基づいて、前記物体が検出対象か否かを判定する判定部と、を備える。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、深度情報を含む画像を取得し、前記画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する輪郭情報生成部と、前記輪郭情報生成部が生成した輪郭情報を複数の矩形で構成された矩形群画像に変換する矩形画像変換部と、前記矩形画像変換部が生成した矩形群画像から処理対象とする矩形画像を選択する矩形画像選択部と、前記矩形画像選択部が選択した矩形画像に対し、縦横比を算出する比率算出部と、前記比率算出部の比率があらかじめ定められた閾値条件を満たす際に、前記矩形画像選択部が選択した矩形画像が検出対象物であると判定する対象物判定部と、を備える。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、深度情報を含む画像を取得し、前記画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する輪郭情報生成部と、前記輪郭情報のうち前記物体の輪郭を構成する辺の数が所定範囲内の場合に、前記物体が検出対象であると判定する判定部と、を備える。
【０００９】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、深度情報を含む画像を取得し、前記画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する工程と、前記輪郭情報のうち、前記物体の輪郭を囲む矩形の縦幅と横幅とから得られる情報に基づいて、前記物体が検出対象か否かを判定する工程と、を含む。
【００１０】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理プログラムは、コンピュータに、深度情報を含む画像を取得し、前記画像から抽出した物体の輪郭情報を生成する処理と、前記輪郭情報のうち、前記物体の輪郭を囲む矩形の縦幅と横幅とから得られる情報に基づいて、前記物体が検出対象か否かを判定する処理と、を実行させる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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