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公開番号2025019183
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2024203292,2021156745
出願日2024-11-21,2021-09-27
発明の名称制御装置、清掃装置、清掃装置の制御方法、および制御プログラム
出願人カナデビア株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B08B 9/023 20060101AFI20250130BHJP(清掃)
要約【課題】管の清掃装置の汎用的な移動制御を実現する。
【解決手段】制御装置(1)は、管を清掃する清掃装置(2)の左右対称な位置に取り付けられた近接センサ(272L、272R)の検出値に基づいて、清掃装置(2)の所定の基準位置からのずれ量を算出するずれ量算出部(103)と、前記ずれ量に基づいて清掃装置(2)の移動制御を行う移動制御部(104)と、を備え、近接センサ(272L、272R)は、一方が前記管の真上の位置となるときに、他方が当該管に隣接する管の検出限界の位置となるように配置されており、ずれ量算出部(103)は、近接センサ(272L、272R)の検出値の差と、前記ずれ量との関係を近似した近似式を用いて前記ずれ量を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
平行に配列された複数の管を清掃する清掃装置の左右対称な位置に取り付けられた、前記管を検出する一組の近接センサの検出値に基づいて、前記清掃装置の所定の基準位置からのずれ量を算出するずれ量算出部と、
前記ずれ量に基づいて前記清掃装置の移動制御を行う移動制御部と、を備え、
一組の前記近接センサは、一方の近接センサが前記管の真上の位置となるときに、他方の近接センサが当該管に隣接する管の検出限界の位置となるように配置されており、
前記ずれ量算出部は、一組の前記近接センサの検出値の差と、前記ずれ量との関係を近似した近似式を用いて前記ずれ量を算出する、制御装置。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置を備え、該制御装置の制御に従って移動する清掃装置。
【請求項３】
制御装置が実行する清掃装置の制御方法であって、
平行に配列された複数の管を清掃する前記清掃装置の左右対称な位置に取り付けられた、前記管を検出する一組の近接センサの検出値に基づいて、前記清掃装置の所定の基準位置からのずれ量を算出するずれ量算出ステップと、
前記ずれ量に基づいて前記清掃装置の移動制御を行う移動制御ステップと、を含み、
一組の前記近接センサは、一方の近接センサが前記管の真上の位置となるときに、他方の近接センサが当該管に隣接する管の検出限界の位置となるように配置されており、
前記ずれ量算出ステップでは、一組の前記近接センサの検出値の差と、前記ずれ量との関係を近似した近似式を用いて前記ずれ量を算出する、清掃装置の制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記ずれ量算出部および前記移動制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管の清掃を行う清掃装置の移動制御を行う制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
焼却炉の廃熱を利用した発電に用いられるボイラは多数の配管を備えている。それらの配管は、焼却炉で発生する排ガスの排出路に配置され、その内部には水や水蒸気等の流体が流される。このため、上記配管はボイラ水管とも呼ばれる。そして、排ガスとボイラ水管を流れる流体との間の熱交換により、焼却により発生した熱エネルギを回収する。
【０００３】
このように、ボイラ水管は排ガスに晒されるため、ボイラ水管の表面には焼却炉で発生した飛灰などが付着して堆積し、熱交換効率が低下していく。よって、ボイラ水管の表面を定期的に清掃する必要がある。しかしながら、ボイラ水管の人手による清掃は容易ではなく、清掃装置による自動清掃が従来から検討されている。
【０００４】
例えば、下記の特許文献１には、清掃治具を搭載してボイラ水管群の管軸方向に移動する水管群走行清掃装置を備えた清掃装置が開示されている。この水管群走行清掃装置は、清掃すべきボイラ水管とボイラ水管の間に降ろされた状態で、ボイラ水管の側面に沿って移動しながら清掃を行う。水管群走行清掃装置は、管列方向への移動はできないため、ボイラ水管群の管列方向に移動する管列方向移動装置に収容された状態で移動された後、次に清掃するボイラ水管の間に降ろされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００６－１３８５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の清掃装置は、水管群走行清掃装置がボイラ水管の間に降ろされた状態で、ボイラ水管に沿って移動することしかできない。このため、清掃の開始時には、まず、水管群走行清掃装置をボイラ水管の間に降ろすことのできる位置に停止させる必要がある。
【０００７】
しかしながら、水管群走行清掃装置を常に正しい位置に停止させることは難しい。このため、特許文献１の清掃装置は、水管群走行清掃装置の停止位置を修正するための停止位置修正用アームを備えている。
【０００８】
このように、特許文献１の清掃装置は、清掃装置を自動で移動させるために、停止位置修正用アームのような特殊な機構を必要とするという点で汎用性に欠ける。本発明の一態様は、管の清掃を行う清掃装置の汎用的な移動制御を実現することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、平行に配列された複数の管を清掃する清掃装置の左右対称な位置に取り付けられた、前記管を検出する一組の近接センサの検出値に基づいて、前記清掃装置の所定の基準位置からのずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量に基づいて前記清掃装置の移動制御を行う移動制御部と、を備え、一組の前記近接センサは、一方の近接センサが前記管の真上の位置となるときに、他方の近接センサが当該管に隣接する管の検出限界の位置となるように配置されており、前記ずれ量算出部は、一組の前記近接センサの検出値の差と、前記ずれ量との関係を近似した近似式を用いて前記ずれ量を算出する。
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る清掃装置の制御方法は、制御装置が実行する清掃装置の制御方法であって、平行に配列された複数の管を清掃する前記清掃装置の左右対称な位置に取り付けられた、前記管を検出する一組の近接センサの検出値に基づいて、前記清掃装置の所定の基準位置からのずれ量を算出するずれ量算出ステップと、前記ずれ量に基づいて前記清掃装置の移動制御を行う移動制御ステップと、を含み、一組の前記近接センサは、一方の近接センサが前記管の真上の位置となるときに、他方の近接センサが当該管に隣接する管の検出限界の位置となるように配置されており、前記ずれ量算出ステップでは、一組の前記近接センサの検出値の差と、前記ずれ量との関係を近似した近似式を用いて前記ずれ量を算出する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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