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公開番号2025016715
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-04
出願番号2024193937,2020510927
出願日2024-11-05,2019-03-26
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人弁理士法人ITOH
主分類E02F 9/24 20060101AFI20250128BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率を向上させることが可能なショベルを提供すること。
【解決手段】本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記下部走行体又は前記上部旋回体に搭載されたアクチュエータと、前記アクチュエータの動きを制限可能な制御装置と、を有し、前記制御装置は、作業領域内に設置された複数の障害物の各々の形状及び種類に応じた複数の進入不可領域を設定し、設定された前記複数の進入不可領域の少なくともいずれかの進入不可領域にショベルが進入したか否かを判定し、当該ショベルが前記いずれかの進入不可領域に進入したと判定した場合、当該ショベルの動作を減速又は停止させ、前記複数の進入不可領域の各々は、個々の前記障害物の外形からの所定の範囲であり、前記所定の範囲が個々の前記障害物の種類に応じて変更される。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記下部走行体又は前記上部旋回体に搭載されたアクチュエータと、
前記アクチュエータの動きを制限可能な制御装置と、を有し、
前記制御装置は、作業領域内に設置された複数の障害物の各々の形状及び種類に応じた複数の進入不可領域を設定し、設定された前記複数の進入不可領域の少なくともいずれかの進入不可領域にショベルが進入したか否かを判定し、当該ショベルが前記いずれかの進入不可領域に進入したと判定した場合、当該ショベルの動作を減速又は停止させ、
前記複数の進入不可領域の各々は、個々の前記障害物の外形からの所定の範囲であり、前記所定の範囲が個々の前記障害物の種類に応じて変更される、
ショベル。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記複数の進入不可領域の各々は、個々の前記障害物と当該ショベルとの間に設定される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記上部旋回体に取り付けられる障害物検出装置を有し、
前記制御装置は、前記障害物検出装置の出力に基づいて検出される個々の前記障害物に基づいて前記進入不可領域を設定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記複数の進入不可領域の各々の設定を解除する進入不可領域解除部を有する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
個々の前記障害物と当該ショベルとの位置関係を外部に送信する送信部を有する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記上部旋回体には、撮像手段が設けられている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、施工計画図に入力された障害物に関するデータに基づいて設定された前記複数の進入不可領域の各々と当該ショベルとの位置関係に基づいて前記アクチュエータの動きを制限する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記上部旋回体に備えられたアタッチメントと、
前記アタッチメントの外方領域において個々の前記障害物の前記アタッチメントへの接近を表示する表示部を備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記表示部は、側面視において個々の前記障害物の前記アタッチメントへの接近を表示する、
請求項８に記載のショベル。
【請求項１０】
前記表示部は、上面視において個々の前記障害物の前記アタッチメントへの接近を表示する、
請求項８に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、埋設物の検出を行い、アタッチメントが埋設物に衝突する可能性がある場合、アタッチメントの動作を減速・停止させたり、アタッチメントを埋設物から回避させたりする制御を行う作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許出願公開第２００８／０１３３１２８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業現場には埋設物以外に電柱や電線等の障害物があり、操作者はこのような障害物に注意してショベルを駆動させる必要がある。そのため、作業効率が低下してしまう。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、作業効率を向上させることが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記下部走行体又は前記上部旋回体に搭載されたアクチュエータと、前記アクチュエータの動きを制限可能な制御装置と、を有し、前記制御装置は、作業領域内に設置された複数の障害物の各々の形状及び種類に応じた複数の進入不可領域を設定し、設定された前記複数の進入不可領域の少なくともいずれかの進入不可領域にショベルが進入したか否かを判定し、当該ショベルが前記いずれかの進入不可領域に進入したと判定した場合、当該ショベルの動作を減速又は停止させ、前記複数の進入不可領域の各々は、個々の前記障害物の外形からの所定の範囲であり、前記所定の範囲が個々の前記障害物の種類に応じて変更される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、作業効率を向上させることが可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第１実施形態に係るショベルの一例を示す側面図
本発明の第１実施形態に係るショベルの一例を示す上面図
本発明の第１実施形態に係るショベルの一例を示す側面図
本発明の第１実施形態に係るショベルの一例を示す上面図
図１Ａのショベルの駆動制御系の構成例を示す図
コントローラ及びマシンガイダンス装置の構成例を示すブロック図
車道に配置されたショベルに対し進入不可領域が設定される前の配置図の画像の一例を示す図
進入不可領域が設定された後の配置図の画像の一例を示す図
進入不可領域設定処理の一例を示すフローチャート
進入不可領域が設定された後の配置図の画像の別の例を示す図
図１Ａのショベルを含むネットワーク図
ショベルの外表面の構成例を示す図
コントローラ及びマシンガイダンス装置の別の構成例を示すブロック図
コントローラ及びマシンガイダンス装置の更に別の構成例を示すブロック図
本発明の第２実施形態に係るショベルの一例を示す側面図
ショベルの管理システムの構成例を示す概略図
ＣＧアニメーションの表示例を示す図
進入不可領域設定処理の際に表示される画像の構成例を示す図
進入不可領域設定処理の際に表示される画像の別の構成例を示す図
進入不可領域設定処理の際に表示される画像の更に別の構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
〔第１実施形態〕
最初に、図１Ａ～図１Ｄを参照して、本発明の第１実施形態に係るショベル１００の一例の全体構成について説明する。図１Ａ及び図１Ｃは、本発明の第１実施形態に係るショベル１００の一例を示す側面図である。図１Ｂ及び図１Ｄは、本発明の第１実施形態に係るショベル１００の一例を示す上面図である。図１Ａは、参照符号及び補助線等を除けば、図１Ｃと同じ図であり、図１Ｂは、参照符号及び補助線等を除けば、図１Ｄと同じ図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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