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公開番号2025028151
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-28
出願番号2024217249,2023191823
出願日2024-12-12,2018-12-07
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人弁理士法人ITOH
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250220BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】ショベルを目標施工面に正対させる操作の煩わしさを低減できるショベルを提供すること。
【解決手段】本発明の実施形態に係るショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載され、アタッチメントが搭載される上部旋回体3と、コントローラ30と、を備える。コントローラ30は、上り法面BSの向きと上部旋回体3の向きとに基づいて上部旋回体3を上り法面BSに正対させるようにアクチュエータを動作させる第1の制御と、上り法面BSとアタッチメントの作業部位の位置とを一致させながらアタッチメントを動作させる第2の制御とを実行できるように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載され、アタッチメントが搭載される上部旋回体と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
目標施工面の向きと前記上部旋回体の向きとに基づいて前記上部旋回体を前記目標施工面に正対させるようにアクチュエータを動作させる第１の制御と、
前記目標施工面と前記アタッチメントの作業部位の位置とを一致させながら前記アタッチメントを動作させる第２の制御と、
を実行できるように構成されている、
ショベル。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記目標施工面と前記作業部位との間の距離の大きさを操作者に伝える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、前記上部旋回体が前記目標施工面に正対しているときに前記第２の制御を実行する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、旋回操作レバーによる操作が終了してアーム操作レバーによる操作が開始されたときに前記第１の制御の実行を終了させて前記第２の制御の実行を開始させる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記目標施工面の向きと前記上部旋回体の向きと間の角度が所定の角度範囲内にある場合、第１の制御を実行できるように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記目標施工面と前記作業部位の位置とを一致させることなく、前記第１の制御を実行できるように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、操作者によって前記上部旋回体を旋回させる操作が行われると前記第１の制御を実行し、操作者によって前記アタッチメントを動作させる操作が行われると前記第２の制御を実行する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記アタッチメントは、ブーム、アーム、及び、バケットを含み、
前記アタッチメントを動作させる操作は、前記ブーム、前記アーム、及び、前記バケットの何れか一つに対する操作であり、
前記制御装置は、前記ブーム、前記アーム、及び、前記バケットの少なくとも一つを自動的に動作させる、
請求項７に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ショベルが法面等の目標施工面に対して正対しているか否かを操作者に認識させることができるショベルが知られている（特許文献１参照）。このショベルは、目標施工面の延長方向又はその延長方向に垂直な方向を表す画像をカメラ画像に重畳表示することで、ショベルが目標施工面に正対しているか否かを操作者に認識させるようにしている。カメラ画像は、ショベルに取り付けられている複数のカメラが取得した画像を合成して生成される俯瞰画像である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／０２６４６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のショベルは、ショベルが目標施工面に正対しているか否かを操作者に認識させることができるのみである。そのため、ショベルが目標施工面に正対していない場合、ショベルをその目標施工面に正対させたい操作者は、旋回操作を行う必要がある。この点において、上述のショベルは、操作者に煩わしさを感じさせてしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、ショベルを目標施工面に正対させる際の煩わしさを低減できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載され、アタッチメントが搭載される上部旋回体と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、目標施工面の向きと前記上部旋回体の向きとに基づいて前記上部旋回体を前記目標施工面に正対させるようにアクチュエータを動作させる第１の制御と、前記目標施工面と前記アタッチメントの作業部位の位置とを一致させながら前記アタッチメントを動作させる第２の制御と、を実行できるように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、ショベルを目標施工面に正対させる際の煩わしさを低減できるショベルが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
図１のショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。
図１のショベルに搭載される油圧システムの一部を抜き出した図である。
図１のショベルに搭載される油圧システムの一部を抜き出した図である。
図１のショベルに搭載される油圧システムの一部を抜き出した図である。
図１のショベルの駆動系の別の構成例を示すブロック図である。
正対処理のフローチャートである。
正対処理が実行される際のショベルの上面図である。
正対処理が実行される際のショベルの上面図である。
正対処理が実行される際のショベルの斜視図である。
正対処理が実行される際のショベルの斜視図である。
正対処理が実行される際のショベルの上面図である。
正対処理が実行される際のショベルの上面図である。
電気式操作装置を含む操作システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００の側面図である。ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。
【００１０】
ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例としての掘削アタッチメントを構成している。そして、ブーム４は、ブームシリンダ７で駆動され、アーム５は、アームシリンダ８で駆動され、バケット６は、バケットシリンダ９で駆動される。ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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