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公開番号2025056463
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023165949
出願日2023-09-27
発明の名称作業機械および作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250401BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】車体の振動を抑制する。
【解決手段】作業機械は、車体と、車体に動作可能に取り付けられ、アタッチメントを先端に有する作業機と、アタッチメントを動作させる動作指令を出力する操作装置と、車体の振動を検出する振動センサと、アタッチメントによる作業で発生する車体の振動の検出結果に基づいて、動作指令に対するアタッチメントの動作に制限を設ける、コントローラと、を備えている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に動作可能に取り付けられ、アタッチメントを先端に有する作業機と、
前記アタッチメントを動作させる動作指令を出力する操作装置と、
前記車体の振動を検出する振動センサと、
前記アタッチメントによる作業で発生する前記車体の振動の検出結果に基づいて、前記動作指令に対する前記アタッチメントの動作に制限を設ける、コントローラと、を備える、作業機械。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記振動センサは、前記車体の加速度を検出する加速度センサを含む、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記コントローラは、前記加速度が閾値以上である状態が所定時間継続したときに、前記動作指令に対する前記アタッチメントの動作に制限を設ける、請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記コントローラは、前記加速度が前記閾値よりも小さくなると、前記アタッチメントの動作の制限を解除する、請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記作業機械は、前記車体に搭載され、オペレータが搭乗可能なキャブを備え、
前記操作装置は前記キャブ内に配置される、請求項１に記載の作業機械。
【請求項６】
前記操作装置は、操作レバーを有し、
前記操作レバーは、先端に拡径部を有する、請求項５に記載の作業機械。
【請求項７】
前記拡径部は、前記オペレータが操作可能なスイッチを有する、請求項６に記載の作業機械。
【請求項８】
前記アタッチメントは、バケットを有し、
前記作業は、前記バケットのダンプ方向への動作と前記バケットのチルト方向への動作とを繰り返すバケット振り作業である、請求項１に記載の作業機械。
【請求項９】
前記コントローラは、前記バケット振り作業の振幅に制限を設ける、請求項８に記載の作業機械。
【請求項１０】
車体に動作可能に取り付けられた作業機の先端のアタッチメントを動作させる動作指令の入力を受けることと、
前記アタッチメントの作業で発生する前記車体の振動を検出することと、
前記車体の振動の検出結果に基づいて、前記動作指令に対する前記アタッチメントの動作に制限を設けることと、を備える、作業機械の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械および作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来技術として、特開２０２１－４３８０４号公報（特許文献１）に記載された作業機械を例示する。この作業機械では、作業機を操作する操作レバーに力を与える付与部を、車両本体の加速度に基づいて制御して、操作レバーに与える力の大きさを自動的に調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－４３８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械の車体の振動で、操作レバーが振られると、操作レバーの入力が意図せずに作業機に加わり、作業機が振られることで車体の振動がさらに大きくなる可能性がある。
【０００５】
本開示では、車体の振動を抑制できる、作業機械および作業機械の制御方法が提案される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従った作業機械は、車体と、車体に動作可能に取り付けられ、アタッチメントを先端に有する作業機と、アタッチメントを動作させる動作指令を出力する操作装置と、車体の振動を検出する振動センサと、アタッチメントによる作業で発生する車体の振動の検出結果に基づいて、動作指令に対するアタッチメントの動作に制限を設ける、コントローラと、を備えている。
【０００７】
本開示に従った作業機械の制御方法は、車体に動作可能に取り付けられた作業機の先端のアタッチメントを動作させる動作指令の入力を受けることと、アタッチメントの作業で発生する車体の振動を検出することと、車体の振動の検出結果に基づいて、動作指令に対するアタッチメントの動作に制限を設けることと、を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の作業機械および作業機械の制御方法によると、車体の振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
作業機械の一例としてのホイールローダの側面図である。
ホイールローダを含む全体システムの構成を示す概略ブロック図である。
操作レバーの模式図である。
作業機コントローラの機能構成を示すブロック図である。
バケット動作の制御の一例を示すフローチャートである。
バケットシリンダへ供給される作動油の流量を示す第１の図である。
バケットシリンダへ供給される作動油の流量を示す第２の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。実施形態から任意の構成が抽出され、それらが任意に組み合わされることも、当初から予定されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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